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工业机器人 1 工业码垛机器人简介与分析 中文摘要 : 本文简述了工业码垛机器人的诞生、发展概况、以及工业码垛机 器人的结构介绍，机构分析以及空间运动分析，对码垛机器人的机构运用了数学分析 推导 , 推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径 , 进行了图 形仿真 , 验证了运动轨迹的正确性 , 通过软件对机器人的空间运动进行了仿真和演算。 本文对了解工业码垛机器人和深入理解码垛机器人的结构和工作原理有很大帮助，并 且对新型机器人的开发有指导性作用。 b5E2RGbCAP 关键词 : 码垛机器人发展；研究现状；机构分析；仿真演算；空间运动 Introduction and analysis of stacking robot Abstract: This thesis introduce the birth of industrial stacking robots, development profile, structure of industrial stacking robots, facility analysis, and spatial motion analysis, the institutions of stacking robot is derived using a mathematical analysis, kinematics derived inverse formula and determine the maximumworking space and planning the movement path for the graphic simulation to verify the correctness of the trajectory, the robot through the software simulation of the space movement and calculus. This understanding and in-depth understanding of industrial palletizing robot palletizing robot structure and working principle of great help, and the development of new robot instructive role. p1EanqFDPw 1/17 Key words: development of industrial stacking robot research situationkinematic analysis simulationspace movement DXDiTa9E3d 4 4 4 7 9 9 10 13 14 15 15 17 18 RTCrpUDGiT 21 , , ,,, , , , , , , 2/17 损和浪费。随着生产规模的扩大和自动化水平的提高 , 码垛机器人柔性、处理能力及 可靠性正在不断地升级 , 应用场合也逐渐在扩大 , 因此开发高性能、低成本、人性化的码垛机器人将有广阔的市场前景。 5PCzVD7HxA 第二章 码垛机器人的研究与应用现状 码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人 , 是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科 学等学科于一体的高新机电产品。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。国外 从 20 世纪 60年代开始研究工业机器人 , 码垛机器人是伴随着工业机器人技术的发展而 出现的 , 日本、德国、美国等发达国家的研究已取得一定成果 , 我国在这方面的研究刚起步不久 , 还需加快研究步伐 , 提高研究水平 , 为我国物流包装企业的生产和发展 做出贡献。 jLBHrnAILg 第一节 国外码垛机器人的研究现状 最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。 20 世纪 70 年代 末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。 1974 年, 瑞典 ABB公司研发了全球第一台 全电控式工业机器人 IRB6, 主要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外 , 德国、 意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算 xHAQX74J0X 机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟 , 日本、德 国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作 , 相 应推出了自己的码垛机器人 , 如日本的 FANUC和 OKURA以及 FUJI 系列 , 德国的