ROS解读10.机器人tf转换和tf树.docxVIP

第十课 机器人 tf 转换和 tf 树 什么是 tf tf 是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根 据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。一个机器人系统通常有很多 三维的参考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系（ odom），机器人中 心参考系（ base_footprint ），姿态传感器参考系（ gyro_link ），地图参考系（ map）， 激光雷达参考系（ laser ）等等。 tf 可以以时间为轴，跟踪这些参考系。 tf 可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有的参考系变换 关系，对于所有节点组件，都是可用的，所有订阅 tf 消息的节点都会缓冲一份所有参 考系的变换关系数据，所以这种结构不需要中心服务器来存储任何数据。 2.tf 的使用流程 假设在机器人运行过程中， 激光雷达可以采集到距离前方障碍物的数据， 这些数据 当然是以激光雷达为原点的测量值， 换句话说，也就是 laser 参考系下的测量值。 现在， 如果我们想使用这些数据帮助机器人完成避障功能。 由于激光雷达在机器人之上， 直接 使用这些数据不会产生太大的问题， 但是激光雷达并不在机器人的中心上， 在极度要求 较高的系统中， 会始终存在一个雷达与机器人中心的偏差值。 这个时候， 如果我们采用 一种坐标变换，将及激光数据从 laser 参考系变换到 base_footprint 参考下。 参考系之间的坐标变换并不复杂，但是在复杂的系统中，存在的参考系可能有很 多个，如果我们都通过自己计算的方式进行变换，那么在代码中很不好维护，而且代 码量也会随着参考系增加。 ROS提供的 tf 变换就是为解决这个问题而生的， tf 功能包 提供了不同参考系之间变换的功能，我们只需要告诉 tf 树这些参考系之间的变换公式 tf 会自动管理我们所需要的参考系变换。 同时我们知道激光雷达和姿态传感器都是固定在机器人本体上的，他们和机器人 中心之间的位置是永远固定的，不会随着机器人运动而变化。所以 tf 提供了一种静态 发布固定 tf 转换的功能。下面的的代码片段是 Hawkbot 启动文件中的静态 tf 转换。 3.tf 广播（ C++） 下面我们将创建一个 tf 广播，时刻发布坐标系之间的 tf 转换。首先需要为此项目创建一个新的 ros 包。 ，创建一个名为 learning_tf 的包，创建的新软件包依赖于 tf 、 roscpp 、 rospy 和 turtlesim 。 接下来我们创建 cpp 文件，用代码实现 tf 广播功能。 1 开始编辑 turtle_tf_broadcaster.cpp 文件，添加代码段。 请将以上代码输入到文件中（我们也提供了相关的源码包） ，让我们先编译它。 打开 CMakeLists.txt 文件，并在底部添加编译和链接语句，确保 cmake 正常解析。 做好以上步骤后，就可以开始编译 ROS节点。 测试 tf 广播，首先打开新的终端运行 roscore 然后运行 tf 广播代码，会在终端看到 turtle_tf_broadcaster 节点会以 2HZ 的速度发 布 odom-base_link 之间的 tf 广播。同样我们可以使用 rviz 或者 rqt_tf_tree 查看两个坐标系的变化。 4.tf 监听器（ C++） 上述过程已经成功编写和编译了 tf 广播的节点，下一步我们开始编译监听器节点。 2 一个功能包中可以同时存在多个节点，所以我们只需要在创建好的 learning_tf 包中 新建监听节点。 打开新建的文件，添加以下代码。 打开 CMakeLists.txt 文件，并在底部添加编译和链接语句，确保 cmake 正常解析。 使用 catkin_make 编译刚创建的监听节点。 测试 tf 广播和监听节点 1 打开新的终端运行 roscore 2 打开新的终端运行 rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster 3 打开新的终端运行 rosrun learning_tf turtle_tf_listener 然后再运行监听节点的终端中可以看到如下 tf 坐标系推移过程。 打开 rviz ，基础参考系选择 Odom，然后就可以看到 base_link 坐标系随着时间运动。 5. 总结 本节课程学了了 ROS tf 库的使用，主要是利用 tf 功能包进行坐标系之间的 tf 广播和 tf 参考系的变化监听。深度掌握 tf 是机器人导航建图的前提。 3