第二章 机器人结构设计教学文案.pptVIP

3、专用操作器及换接器 人手是最灵巧的夹持器，如果模拟人手结构，就能制造出结构最优的夹持器。但由于人手自由度较多，驱动和控制都十分复杂，迄今为止，只是制造出了一些原理样机，离工业应用还有一定的差距。 4、仿生多指灵巧手 UTACH／MIT 多指手 三指手 双拇指手 最小的三指手 BH—II 三指手 四指灵巧手 灵巧的双手 DLR多指手 哈工大多指手 手指关节的设计 手指主要用于抓握动作，要求动作灵活，刚度好，具有较大的抓握力。就其手的结构而言，传动机构有三种方式： 1) 腱传动，特点是结构简单，节省空间，具有很高的抗拉强度和很轻的重量，但刚性差，较大的弹性，不利于控制。MIT手、JPL手和DLR-I手都是这种方式。 2) 齿轮传动，特点是传动比可靠，但是摩擦较大，有回程间隙，占用空间大。 3) 连杆传动，刚度好，加工制造比较简单，高精度，能实现多种运动规律和轨迹的要求。但是设计复杂，不能精确地满足各种运动规律的要求。典型的如Belgrade手，NASA手等。 4）欠驱动手指关节，可简化机械结构及控制，但需要满足一定的力学条件。 并联机构在1965年由Stewart提出．原是作为飞行模拟器用于训练飞行员的。机舱由6个液压缸支撑和驱动，可以使机舱获得任何需要的位姿。 在串联机器人发展方兴未艾时，澳大利亚著名机构学教授 Hunt 在1978年提出