机器人学综合练习题.docxVIP

0 0 0 0 0 0 1 {A}???? 0.1 简述机器人的定义，说明机器人的主要特征。 0.2】 “机器人三守则”是什么，它有什么重要意义？ 0.4】 说明机器人的基本组成结构。 0.5 简述下面几个术语的含义：自由度、重复定位精度、工作原理、工作速度、承载能力。 0.6 什么叫冗余自由度机器人？ 0.8】 机器人怎样按机械系统的几何结构来分类？ 0.9】 机器人怎样按控制方式来分类？ 0.10 什么是?SCARA?机器人，应用上有何特点？ 1.1】 点矢量?v?为[10.00?20.00?30.00]T，相对参考系作如下齐次坐标变换： ?0.866 ??0.500 0.000 11.0?? A????0.500 0.866 0.000 ??3.0??? ?0.000 0.000 1.000 9.0?? ? ? ? ? 写出变换后点矢量?v?的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子?Rot?及平移算子?Trans。 1.2】 有一旋转变换，先绕固定坐标系?Z0?轴转?45°，再绕其?X0?轴转?30°,最后绕其?Y0?轴转?60°，试求 该齐次坐标变换矩阵。 1.3 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕?ZB?旋转?30°，然后绕旋转后的动坐标系 的?XB?轴旋转?45°，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。 1.4 坐标系{A}及{B}在固定坐标系{O}中的矩阵表达式为 ?1.000 0.000 0.000 0.0 ? ?0.000 0.866???0.500 10.0?? ? ?0.000 0.500 0.866 ??20.0?? ? ? ??0 0 0 1 ? ?0.866 ??0.500 0.000 ??3.0?? {B}????0.433 0.750 ??0.500 ??3.0??? ?0.250 0.433 0.866 3.0?? ? ? ??0 0 0 1?? 画出它们在{O}坐标系中的位置和姿态： A1.5 写出齐次变换矩阵?B?H?，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换： A (1)?绕?ZA?轴旋转?90°。 (2)?绕?XA?轴转–90°。 (3)?移动[3，7，9]T。 1.6 写出齐次变换矩阵?B?H?，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下 变换： (1)?移动[3，7，9]T。 (2)?绕?XB?轴旋转?90°。 (3)?绕?ZB?轴转–?90°。 1.8 如题?1.8?图所示的二自由度平面机械手，关节?1?为转动关节，关节变量为??1；关节?2?为移动关节， 关节变量为?d2。试： (1)?建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。 (2)?按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。 ?1 d2/m 0° 0.50 30° 0.80 60° 1.00 90° 0.70 题?1.8?图 1.9 题?1.8?图所示二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为?X0、Y0。求该机械手运动方程的逆解 ?1、d2。 1.10 三自由度机械手如题?1.10?图所示，臂长为?l1?和?l2，手部中心离手腕中心的距离为?H，转角为??1、 ?2、?3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。 题?1.10?图 1.11 题?1.11?图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为?1?m，试建立各杆件坐标系，求出?A1、 A2?及该机械手的运动学逆解。 题?1.11?图 1.12?】?什么是机器人运动学逆解的多重性？ 2.1 简述欧拉方程的基本原理。 2.2】 简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。 2.3 动力学方程的简化条件有哪些？ 2.4 简述空间分辨率的基本概念。 2.5 机器人的稳态负荷的研究包括哪些内容？ 2.6 简述计算机控制机器人获得良好的重复性的处理步骤。 2.7 分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题?2.8?图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮 的惯量可忽略不计，X?轴表示小车的运动方向。 题?2.8?图 2.8 推导题?2.8?图所示两自由度系统的运动方程。 2.9?】?推导题?2.9?图所示的两自由度系统的运动方程。 题?2.8?图 题?2.9?图 2.10 用拉格朗日法推导题?2.10?图所示两自由度机器人手臂的运动方程。连杆质心位于连杆中心，其 转动惯量分别为?I1?和?I2。 2.12 已知二自由度机械手的雅可比矩阵为 J??? 1 1?l?c???l? J??? 1 1 ? l?c ? 2?12 ??l1c?1???l2c12 ?l?s?? 2?12 2?12 。若忽略重力，当手部端点力?F?=[1?0]T?时，求相应的关节力矩?τ 。 l1 θ2.13 如题?2.1