GPS接收机定位解算算法.docx

GPS 接收机定位解算算法 Page 1 of 14 Revision History Version Date Author Description Page 2 of 14 Abbreviation GPS Global Position System ECEF Earth Center Earth Fix Page 3 of 14 Directory 1 引言 5 2 GPS定位原理 6 3 GPS卫星系统 7 3.1 GPS卫星位置计算 7 3.1.1 卫星位置、速度计算 7 3.1.2 卫星仰角、方位角计算 9 3.2 GPS卫星 Doppler频移估算 9 4 接收机计算 11 4.1 定位方程解算 11 4.1.1 参与定位卫星数为 4 11 4.1.2 参与定位卫星数大于 4 12 4.2 坐标转换 13 4.3 接收机速度计算 14 Page 4 of 14 引言 本文主要对 GPS接收机位置、速度计算方法进行简单介绍。 本文内容包括： GPS定位原理， GPS卫星位置、速度及 Doppler 频移计算，接收机位置、速度计算。 Page 5 of 14 GPS 定位原理 GPS系统假设地球球心固定，采用以地球球心为原点的三维笛卡尔坐标系—— ECEF 坐 标系。 每颗 GPS卫星不断向外广播自身的精确位置信息——星历信息。 接收机接收到完整的星历信息后，便可以计算出 GPS卫星在 ECEF坐标系中的准确位置。 接收机在 ECEF坐标系中的位置 xu , yu , zu 是未知的；由于接收机与 GPS系统的时钟不 同步，因此又引入一个未知数 but 。当接收机跟踪上至少 4颗 GPS卫星，并正确解调出导航 bit ， 收齐星历，计算出卫星位置 xi , yi , zi 便可以联立 4个两点间距离方程，从而解算出接收机 位置。 i xi xu 2 yi yu 2 zi zu 2 bu bu cbut 在上式中， i 称为伪距，因为它是接收机与 GPS卫星间的真实距离加上钟差调整量所 得到的。 Page 6 of 14 GPS 卫星系统 3.1 GPS 卫星位置计算 3.1.1 卫星位置、速度计算 GPS卫星位置是时间的函数， 则 GPS时间 t时刻的卫星位置、 速度的计算方法如下 （未加 特殊说明的参数均为星历参数）： 1. 计算卫星运行的平均角速度（ mean motion） n n as3 n 式中， μ为 WGS-84 坐标系的地球引力常数 μ＝ 3.986005×1020 m3/s2 GPS卫星星历所给出的轨道参数时相对于参考历元 toe的，所以为求得 t时的轨道参数，首先应对 t做归一化处理。 如果 t –toe 302400，则t＝t － 604800 如果 t –toe － 302400，则t ＝t＋ 604800 计算历元 t的平近点角（ mean anomaly）M M＝ M＋ n× ?t 计算偏近点角（ eccentric anomaly ）E E＝ M＋ es×sinE 这是一个超越方程，程序中采用迭代法求解，令 E0＝ M进行迭代。 5. 计算相对论时间修正项 ? tr tr F es as sin E 计算卫星时钟修正 ?t ?t＝ af0＋ af1 ×（ t－t oc）＋ af2× (t－ toc) 2＋ ? tr － TGD 7. 计算修正后的时刻 t t＝ t－ ? t 8. 计算卫星的地心矢径 r r＝ a×（ 1－ e× cosE） 9. 计算真近点角（ true anomaly） f Page 7 of 14 ftan 1 1 e2 sin E cosE e 计算升交点角距（ argument of latitude ） φ φ＝ ω＋f 计算二阶摄动修正项 δu、 δr、 δi δu＝ Cus× sin(2 φ)＋ Cuc× cos(2 φ) δr＝ Crs× sin(2 φ)＋ Crc × cos(2 φ) δ＝ C × sin(2 φ)＋ C × cos(2 φ) i is ic 式中， δ、 δ、 δ分别是升交点角距、卫星的地心矢距、轨道面倾角（ inclination ）的二 uri 阶摄动量。 12. 计算修正后的升交点角距 φ，卫星矢径 r，轨道面倾角 i u r r r i i0 i  . i (t toe) 13. 计算升交点（ ascending node）和格林威治子午线（ Greenwich meridian ）之间的交 角Ωer . t er0 (t toe) 式中， Ω为地球转角速率 -5 rad/s Ω＝ 7.292115×