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伺服电机和伺服驱动器的使用介绍 一、伺服电机 ? 伺服驱动器的控制原理 伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。 1、永磁式同步伺服电动机的基本结构 图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯 和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁 錋）制成的磁极。为了检测 转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 图1 永磁式同步伺服电动机的结构 图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图， 当定子绕组通上交流电源后，就产生一旋转磁场， 在图中以一对旋转磁极 N、 S表示。当定子磁场以同步速 n1逆时针方向旋转时，根据异性相吸的原理， 定子旋转磁极就吸引转子磁极，带动转子一起旋转 ，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度 （同步转速 n1）相等。当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角 θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到恢复电源 电压与定子绕组感应电动势的平衡。这时电磁转矩也相应增大，最后达到新的稳定状 态，定、转子磁极轴线间的夹角 θ称为功率角。虽然夹角 θ会随负载的变化而改变，但只要负