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工业机器人焊接工作站基本原 理与操作 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 机器人焊接工作站基本原理与操作 . 机器人焊接工作站基本原理 1. 机器人系统构成 ２． 机器人控制器硬件 . 示教盒介绍 A、示教盒 (TP) 的作用 移动机器人 编写机器人程序 ３) 试运行程序 生产运行 5）查看机器人状态（ I ／O设置 , 位置信息等） 手动运行 Ｂ、认识 TP上的键 Sｔat ｕ s Inica ｔors （状态指示灯 ) ：指示系统状态。 OＮ/ ＯFF Swｉｔ ch（开关）：与 DEADＭAN开关一起启动或禁止机器人运动 ＰＲ EV：显示上一屏幕。 SHIFＴ key （键）：与其它键一起执行特定功能。 ＭENＵS k ｅy（键 ) ：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ｋeyｓ（光标键） : 使用这些键移动光标。 STEPkeｙ( 键) ：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RＥSET key（键） : 使用这个键清除告警。 BＡCK ＳPACE kｅy( 键） : ：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 I ＴＥ M kｅy（键） : 使用这个键选择它所代表的项。 ENTER key(键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN keｙ（键 ): 使用该键显示位置数据。 ＡLＡRMS key(键): 使用该键显示告警屏幕。 QUEUE keｙ（键 ): 使用该键显示任务队列屏幕。 Ａ PＰL ＩNST ｋｅ y（键）：使用该键显示测试循环屏 幕。 SATUS key(键）：使用该键显示状态屏幕。 ＭOVE ＭENUkey（键）: 使用该键来显示运动菜单屏幕。 MAN FＣ TNＳ ｋey（键） : 使用该键来显示手动功能屏 幕。 Joｇ S ｐeed keys( 键) ：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COＯ RDkeｙ（坐标系键） : 使用该键来选择手动操作坐标系。 Ｊog keｙs（键 ) ：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD ｋey（键 ) ：使用该键从后向前地运行程序。 FWD ｋey（键） : 使用该键从前至后地运行程序。 HOLＤ key( 键): 使用该键停止机器人。 Prog ｒａm ｋeys( 程序键）：使用这些键选择菜单项。 C、如何通过Ｔ P移动机器人 D、如何创建程序 １）按住 select 键显示程 序目录画面 选择 F2 CＲEＡＴＥ ３）移动光标 选 择 程 序 命 名 方 式 再 使 用 功 能键 (F1- Ｆ5) 输入程序名 4）按 ENTER键确认 , 按 F3 ＥDIT 进入 E、运动指令介绍 Ｆ、如何编辑运动指令 Ｇ、如何用Ｔ P启动程序 方式一 . 顺序单步执行 方式二 . 顺序连续执行 方式三 . 逆序单步执行 . 机器人焊接工作站基本操作 钻杆焊接机器人生产－主操作流程 在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号， 并将数据发给控制系统。 按下操作台上 流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。 传输小车发出传输到位信号 , 我方接收到后 , 主动头和从动头退开 100０ｍ m。( 附：由于传输小车目前无法发送该信号 , 我方增加一个 11０0mm物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关 10 秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除 , 连接传输小车信号即可 ) 人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动 按钮，接料机构自动伸出接料， 自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进 10００ mm,液压扳手自动下降 , 插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。 。 人工确认工件夹紧后， 按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感器自动搜索工件键条位置 , 搜到到后变位机退 10 度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误 差, 变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找, 该步骤是为了钻杆键条位置精确定位， 变位机停止旋转 , 机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接 , 该步骤是为了消除布键的误差。 焊接完成后机器人自动回到零位， 人工确认传输小车位 置是否合适 , 按下流程启动 按钮 , 液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升， 手工控制松开卡盘， 按下流程启动 按钮 , 接料机构自动将工件送到传输小车上 , 并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到原点位置，等待下次焊接。 钻杆焊接机器人生产 - 机器人流程 在正常情况下 , 机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。 此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。