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。 《智能控制与程序设计》 宝贝车机器人课程报告 班 级： 电信学院 13306 人 员： 王丽春 同组人员： 陈天、刘棒锦 时 间： 2015.11.14 指导教师： 杨杰、汤博文 地 点： 工业中心 3021 -可编辑修改 - 。 一、课程目的、任务及要求 1.1 课程目的 ①通过训练，了解一个完整的、可以运动的机器人应由那几部分组成。理解每一个机器 人都是根据特定要求而设计的，设计的第一步就是将使用要求分析清楚，确定设计时需要考虑的参数，包括：机器人的运动路径、定位精度，重复定位精度、任务执行参数等。 ②了解目前机器人的能量供给的各种形式，掌握控制部分和执行部分的供电方式。 ③理解机器人的运动系统的构成及其原理。 ④了解机器人探测周边环境的传感器有那些，掌握传感器的信号如何传送给单片机的。 ⑤理解机器人是如何根据传感器的信息做出决策。 ⑥掌握机器人如何运动，并且了解机器人运动的其它方法。 ⑦理解机器人与用户交换信息的各种方法。 ⑧培养团队协作和独立工作能力。 1.2 课程任务及要求 ③陈述清楚宝贝机器人如何实现运动。 ④掌握宝贝机器人的控制部分和运动部分的供电方式，并画出这两部分的电路示意图。 ⑤理清宝贝机器人的人机交互关系，陈述清楚宝贝机器人如何实现人机交互（通过串口 调试软件实现人机交互） 。 ⑥陈述清楚宝贝机器人有那些传感器，传感器的信息是如何传送到单片机的。 ⑦完成宝贝机器人的触觉导航，并陈述清楚其原理。 ⑧能在实验中迅速排除各种故障。 ⑨鼓励创新，在完成前八个任务的前提下，尽量能做出新的开发，如果现有硬件条件不 满足，可以陈述清楚创新原理。 二、课程准备 2.1 实验设备 硬件： PC机一台、 AT89S52型单片机、机器人组件、 ISP 下载电缆、串口线、电池 软件： Keil uVision4 IDE 集成开发环境、 progisp172 软件下载工具、串口调试软件 2.2 机器人的组装和软件的安装及初步应用 2.2.1 组装宝贝车机器人 “宝贝车”是由许多部件组成的一款机器人，在使用及编程控制其运动之前，首先要进行组装，步骤如下： 安装机器人底盘硬件 零件列表：宝贝车底盘、螺柱、盘头螺钉、 13/32 英寸的橡胶圈 将 13/32 英寸的橡胶套圈插到宝贝车底盘中心的孔内，确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中； 用 4 个螺钉将螺柱固定在底盘上。 拆除伺服喉，将电机安装在底盘上 零件列表：宝贝车底盘（已部分组装好） 、连续旋转电机、螺钉 3/8 英寸 4-40 、螺母 4-40 1. 用螺钉和螺母将电机固定在底盘上， 为了最好性能， 需从里面将电机放入底盘。 由于 -可编辑修改 - 。 底盘空间小，螺钉也小，所以螺丝起子不容易进去，螺钉的安装需要有一定的耐心； 用标签纸表示左右电机轮。 安装电池盒和轮子 零件列表：宝贝车底盘、平头螺钉 3/8 英寸 4-40 、螺母 4-40 、带有插头的电池盒、开口销、球状尾轮、橡皮圈、塑胶轮子 安装电池盒比较简单， 注意的就是在将电源线和伺服电机线穿过橡胶圈的孔时， 由于两条线的接头比较大， 可先将橡胶圈取出便于穿出， 当线穿过之后再将橡胶圈安在底盘的空上； 安装尾轮，用开口销作为轴，穿过底盘左侧、尾轮、底盘右侧的孔，将球状尾轮固定在底盘上，并将开口销的一端弯曲； 安装驱动轮， 只要将两个轮子有凹槽的一面压在输出轴上，并用螺钉固定即可， 注意给轮子安橡胶圈时， 为了便于安装将橡胶圈可裁窄一些。 安装教学底板 零件列表：宝贝车机器人底盘、平头螺钉、带控制器的教学板 2.2.2 安装软件及其初步应用 1. 本次实验需要用到 3 款软件： Keil uVision4 IDE 集成开发环境、 PROGISP172下载软 件、串口调试软件。 在软件安装好以后，应有串口的连接和 ISP 下载线的连接，以实现编程和交互。 Keil uVision4 软件的使用：启动 Keil uVision4 Project New Project 在文 件名中输入“ 001”，保存在想保存的位置 选择 AT89S52，确定 选择不加载“否” 单击新建按钮，将编号的程序写入 保存 001.c 在项目文件夹 在目标工程项目中， 右键“ Source Group1” 单击 Add Files to Group Source Group1 Add 右键 Target1 选择 Option for target ‘ Target1 ’ 单击 output ，选择 Create HEX Fi: 确定 运行，没有错误即创建成功 文件名为 001.hex ，这个文件就是将来可以烧录到 C51单片机中的可执行程序。 PROGISP172下载软件的使用： 串口调试软件的使用：打开串口调试终端，选择