无人系统导航定位技术：卫星导航定位原理.pptVIP

4 GPS 基带信号处理 4.2 GPS接收机基带信号解调器结构 4 GPS 基带信号处理 4.3 GPS卫星信号捕获 为什么捕获？ （1）确定卫星通道 （2）信号多普勒频移 （3）码相位的不确定性 如何捕获？ （1）串行搜索 4 GPS 基带信号处理 4.3 GPS卫星信号捕获 （2）并行频域捕获 （3）并行码域捕获 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 为什么跟踪？ 达到载波和伪随机码的完全剥离，同时确定精确的码相位，用以给出伪距测量值。 载波跟踪环结构 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 载波跟踪环鉴相器 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 码跟踪环结构 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 码鉴相器 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 环路滤波器 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 环路滤波器参数选择 4 GPS 基带信号处理 4.4 GPS卫星信号跟踪 跟踪部分结构 4 GPS 基带信号处理 4.5 导航数据解调和伪距求取 位同步 4 GPS 基带信号处理 4.5 导航数据解调和伪距求取 帧同步 4 GPS 基带信号处理 4.5 导航数据解调和伪距求取 信号发射时间组装及伪距求取 4 GPS 基带信号处理 4.5 导航数据解调和伪距求取 Channel 1 Channel 2 Channel 3 Channel 4 (Epoch Time) Time 首先让某个接收通道上的卫星发射时间加上70ms作为接收机时钟 ，然后根据其它卫星的发射时间与该参考卫星信号发射时间的前后相对关系一一推导出这些卫星的伪距测量值。一旦GPS定位实现后，接收机钟差就可被准确求解，其误差一般在几个ns. 5 GPS 测量误差因素及差分原理 5.1 测量误差因素 5 GPS 测量误差因素及差分原理 5.2 差分GPS的原理 差分GPS的基本工作原理主要是依据卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层延时与对流层延时所具有的空间相关性和时间相关性这一事实。 5 GPS 测量误差因素及差分原理 5.3 各误差因素量值及差分后效果 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.3 GPS卫星轨道理论 计算卫星在轨道平面直角坐标系中的位置： 平近地点角： 偏近地点角： 真近地点角： 椭圆极坐标方程： 卫星矢径长度： 平面直角坐标： 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 星历、历书 星历：扩展后的开普勒轨道参数，16个，由每颗卫星播发不同星历。在星历参考时间 toe前后的2小时内有效，通常每2小时播发一次。根据星历计算的卫星位置误差均方差大致为3~5m。用途：精确计算各颗卫星位置和速度。 历书：由每颗卫星播发的包括自身在内的所有卫星的轨道运行参数。省去了星历中的一些摄动校正量。有效期可达半年以上。计算卫星位置和速度的精度较差。用途：用于接收机对卫星信号的搜索和捕获。 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 伪距定位原理 伪距测量值： 经误差校正后的伪距测量值： 校正后的伪距观测方程式： 而： 对流层延时误差 电离层延时误差 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 伪距定位原理 GPS定位、定时算法的本质是求解以下一个四元非线性方程组： 伪距定位算法： 准备数据与设置初始解 非线性方程组线性化 求解线性方程组 更新非线性方程组的根 判断牛顿迭代法的收敛性 （1） 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 伪距定位原理 （1）准备数据与设置初始解 对各颗可见卫星n，收集它们在同一测量时刻的伪距测量值 并计算各种校正量，得到经误差校正后的伪距测量值 。对于所有可见卫星，根据它们的星历计算出经地球校正后的卫星空间位置坐标。同时给出接收机的大致位置坐标。 （2）非线性方程组线性化 （2） 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 伪距定位原理 故式（1）可写为： （3） 整理后可写为： （4） （5） 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 伪距定位原理 （6） （7） （3）求解线性方程组 （8） 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.4 伪距定位原理 （4）更新非线性方程组的根 （9） （10） （5）判断牛顿迭代的收敛性 或 ？ 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.5 精度分析 （1）定位误差的方差分析 测量误差向量 由测量误差向量引起的定位、定时误差 2 GPS 导航定位原理与精度分析 2.5 精度分