PUMA机器人大作业.docVIP

PAGE 10 PUMA机器人正逆运动学推导及运动空间解算 姓名：XXXX 学号：XXXXXXXXX 类型：工程硕士 班级：XXXXXXXX = 1 \* Arabic 1.建立坐标系 图1 PUMA机器人坐标系图 = 2 \* Arabic 2.D-H参数表 D-H参数表可根据机器人的坐标系得出，如表1所示。 表1 PUMA机器人杆件参数表 关节i θ α l d 变量范围 1 90° -90° 0 d -160°~160° 2 0 0 a d -225°~45° 3 -90° -90° a 0 -45°~225° 4 0 90° 0 d -110°~170° 5 0 -90° 0 0 -100°~100° 6 0 0 0 d -266°~266° = 3 \* Arabic 3.正运动学推导 根据各连杆变换矩阵相乘，可以得到PUMA机器人的变换矩阵，其矩阵为关节变量的函数。 将上述6个矩阵相乘得到： 上式中：，。 将，，代入上式， 计算结果与实际结果一致，故上述正解推导无误。 = 4 \* Arabic 4.逆运动学推导 逆运动学推导为由末端笛卡尔坐标系到关节空间。 = 1 \* GB3 ①求 采用逆变换左乘 ，， ，； ，， ，； ，，，； 可得[3,3],[3,4]对应相等，即： ， 联立求解，设： ，， ，。 进行推导： ， = 2 \* GB3 ②求， ，， ，； ，， ，； ，，，； ，，， ； ，，， ； ，，，； 结合上述公式可得： 可得计算公式： 整理得： = 3 \* GB3 ③求 ， ， ， ； ，，， ； ， ， ， 联立求解得： = 4 \* GB3 ④求, 求解得： 由计算过程可以看出机器人的运动学逆解存在多组解，需要根据关节的运动范围和运动的优化进行选择。 5.工作空间 采用运动学正解的方法求解PUMA机器人的工作空间，考虑到的变化对机器人末端运动范围的影响较小，编程时只进行了的循环。 工作空间求解的MATLAB代码如下： clear; clc; a2=431.8; a3=20.32; d1=500; d2=149.09; d4=433.07; d6=56.25; for c1=(-160:10:160)*pi/180; T01=[cos(c1),0,-sin(c1),0;sin(c1),0,cos(c1),0;0,-1,0,d1;0,0,0,1]; for c2=(-225:10:45)*pi/180; T12=[cos(c2),- sin(c2),0,a2*cos(c2);sin(c2),cos(c2),0,a2*sin(c2); 0,0,1,d2; 0,0,0,1]; T02=T01*T12; for c3=(-45:10:225)*pi/180; T23=[cos(c3),0,-sin(c3),a3*cos(c3);sin(c3),0,cos(c3),a3*sin(c3);0, -1,0,0;0,0,0,1]; T03=T02*T23; c4=0*pi/180; T34=[cos(c4),0,sin(c4),0;sin(c4),0,-cos(c4),0;0,1,0,d4;0,0,0,1]; T04=T03*T34; c5=0*pi/180; T45=[cos(c5),0,-sin(c5),0;sin(c5),0,cos(c5),0;0,-1,0,0;0,0,0,1]; T05=T04*T45; c6=0*pi/180; T56=[cos(c6),-sin(c6),0,0;sin(c6),cos(c6),0,0;0,0,1,d6;0,0,0,1]; T06=T05*T56; Object=T06*[0 0 0 1]; plot3(Object(1),Object(2),Object(3)); hold on; end end end title(PUMA机器人运动空间); xlabel(X); ylabel(Y); zlabel(Z); view([1,0,0]); view([0,1,0]); view(