工业机器人技术及应用 工业机器人技术及应用 任务2.1 工业机器人的的驱动方式.ppt

安装方式 X-Y十字工作台 丝杠预紧 预紧垫片 F 预紧螺母 千分表 δ 预紧就是传 动部件在承载前， 在装配或调试阶段预先施加载荷使之产生微量变形。 预紧能消除传动间隙，减小承载传动时的变形，提高传动刚度；预紧还能抵消传动时的热变 形，提高传动精度。 * 2.2 驱动机构 常用的直线驱动机构包括： 液压(气压)缸 将液压泵(或空气压缩机)输出的压力能转换为机械能，驱动执行构件做直线往复运动。 * 2.2 驱动机构 常用的旋转驱动机构包括： 齿轮链 由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构，可以传递运动角位移和角速度，也可以传递力和力矩。 * 2.2 驱动机构 常用的旋转驱动机构包括： 同步皮带 用于传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动。同步皮带的传动比计算公式为： * 2.2 驱动机构 常用的旋转驱动机构包括： 同步皮带 同步皮带传动的优点在于：传动时无滑动，传动比精确，传动平稳；速比范围大；初始拉力小，轴及轴承不易过载。 同步皮带传动的限制在于：对传动机构的制造及安装要求严格，对皮带的材料要求较高，故成本较高。 同步皮带传动是低惯性传动，适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。 * 蜗轮蜗杆减速器 发热磨损---润滑减速比：蜗轮齿数/蜗杆头数 蜗杆头数越多，传动效率越高，但加工会更加困难。若要求自锁，应选择单头 ? 蜗杆传动用于传递空间垂直交错两轴间的运动和动力；传动比大、平稳性好；一定条件下可以自锁。因此，广泛用于各种设备的传动系统中。 * 行星减速器 当太阳轮旋转时，带动行星齿轮旋转，由于齿圈被固定，所以行星齿轮除作自转外，还将绕中心旋转轴线作行星运动-低速公转运动，通过行星轮轴，将行星齿轮的低速公转运动传至输出轴，这样便完成了减速运动。 减速比=内齿环齿数/太阳齿齿数+ 1 * 2.2 驱动机构 常用的旋转驱动机构包括： 谐波齿轮 谐波齿轮传动机构由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三部分组成。其传动特点在于： * * 内齿的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。 通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处，则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。 * 随着谐波发生器的转动，柔轮与钢轮的齿依次啮合，从转过相同齿数的中心角来说，柔轮比钢轮大，于是柔轮相对于钢轮沿着谐波发生器的反方向作微小的转动。例如，齿数为100的钢轮与齿数为98的柔轮组合，每一周会产生2/100的转动差，从而得到大的减速比。 * 谐波减速器典型结构 1、六节左支架 2、深沟球轴承1 3、右压盖 4、波发生器轴及键 5、五节支撑 6、步进电机 7、五节右支架 8、右有机玻璃罩 9、同步带传动组 10、深沟球轴承2 11、隔套1 12、隔套2 13、谐波减速器 14、深沟球轴承3 15、六节右支架 16、深沟球轴承4 17、左压盖 18、六节有机玻璃罩 19、五节左支架 * 品牌 - 国外，日本Harmonic Drive(HD)、德国Harmonic Drive Polymer GmbH - 国内，北京谐波研究所、中技克美、众合天成 * 2.2 驱动机构 常用的旋转驱动机构包括： 摆线针轮传动减速器 由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速器两部分组成。其传动特点在于： * 摆线针轮减速机（机器人用） 结构 - 行星摆线针轮减速机全部传动装置 可分为三部分：输入部分、减速部 分、输出部分。 - 在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱 轴承，形成H机构，两个摆线轮的中 心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。 * 减速原理 - 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向