华电-自动控制理论-课程设计.doc

帮助学弟学妹~~ 有疑问联系:986258612 课程设计报告 ( 2010 -- 2011 年度第1 学期) 名 称： 《自动控制理论》课程设计 题 目：基于自动控制理论的性能分析与校正 院 系： 动力系 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 孙建平老师 设计周数： 1周 成 绩： 日期： 2010 年 12 月 31 日 一、课程设计的目的与要求 本课程为《自动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 二、设计正文 1．控制系统的数学建模 （1）例：已知系统状态空间模型： 求其等效的传递函数模型。 解： 求其等效的传递函数模型的程序如下： A=[0.3 0.1 0.05;1 0.1 0;1.5 8.9 0.05]; B=[2;0;4];C=[1 2 3];D=0; Sys1=ss(A,B,C,D); Sys=tf(Sys1) 程序运行结果为： Transfer function: 14 s^2 + 8.1 s + 51.85 -------------------------------- s^3 - 0.45 s^2 - 0.125 s - 0.434 (2) 已知系统零极点增益模型： 求其等效的传递函数模型。 解： 求其等效的传递函数模型的程序如下： z=[-1;-2];P=[0;-3;-4;-5];K=8; sys1=zpk(Z,P,K); sys=tf(sys1) 程序运行结果为： Transfer function: 8 s^2 + 24 s + 16 ---------------------------- s^4 + 12 s^3 + 47 s^2 + 60 s 2.控制系统的时域分析 (1) 已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为： 试作出其单位阶跃响应曲线。 解： 程序为： sys=tf(80,[1 2 0]);closys=feedback(sys,1); step(closys) 根据程序得到以下响应曲线： (2)已知二阶系统传递函数为： 当=1时，试计算当阻尼比值从0.1到1时二阶系统的阶跃响应，并且绘制一簇阶跃响应三维图。 解： 输入以下程序： num=1;y=zeros(200,1);i=0; for bc=0.1:0.1:1 den=[1,2*bc,1];t=[0:0.1:19.9];sys=tf(num,den); i=i+1;y(:,i)=step(sys,t); end mesh(flipud(y),[-100 20]) 运行程序后得到以下三维图 3. 控制系统的频域分析 (1) 有二阶系统；，画出该系统的nyquist曲线。 解： num=[2 5 1]; den=[1 2 3]; nyquist(num,den); titlt(nyquist plot) 系统nyquist曲线： (2)有一系统：，绘制出系统的bode图。 解： 执行如下程序： k=100; z=[-4]; p=[0 -0.5 -50 -50]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); bode(num,den); title(Bode Plot); 得到bode图： 4. 控制系统的根轨迹分析 (1) 已知一个单位负反馈系统开环传递函数为: 试绘制系统闭环的根轨迹图; 解: 执行以下程序: