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南邮自动控制原理实验报告 南邮自动控制原理实验报告 精品文档，仅供参考 精品文档，仅供参考 南邮自动控制原理实验报告  实验一、控制系统的时域分析 实验二、线性系统的根轨迹研究 实验三、系统的频率响应和稳定性研究 实验四、连续系统串联校正  课程名称：  自动控制原理  仿真实验一：控制系统的时域分析 一、  实验目的：  1 ． 观察控制系统的时域响应； 2 ． 记录单位阶跃响应曲线； 3 ． 掌握时间响应分析的一般方法； 4 ． 初步了解控制系统的调节过程。  二、  实验步骤：  1 ． 开机进入 Matlab 运行界面。  2 ． Matlab 指令窗：Command Window ， 运行相关指令。依次完成实验内容。  3 ． 本次实验的相关 Matlab 函数（参考材 教材 P74：  ：  控制系统模型描述 ）：  G=tf([num],[den]) 可输入一传递函数。  step(G,t) 在时间范围 t 秒内，画出单位阶跃响应图。  impulse(G,t) 在时间范围 t 秒内，画出单位脉冲响应图。  三、  实验结果 1.观察一阶系统1( )1sTs? ??数 的时域响应：取不同的时间常数 T ，分别观察该系统的脉冲响应、阶跃响应、斜坡响应以及单位加速度响应。  脉冲响应：  T=1s  T=3S  阶跃响应:  T=1s  T=7s  斜坡响应:  T=1s  T=3s  单位加速度 响应:  T=1s  T=7s  2、、二阶系统的时域性能分析：观测 二阶系统22 2( )2nn nss??? ?? ?? ?的单位 阶跃响应。  （ （1）  ）  令 1n? ? ， 0, 0.5, 2 ? 分别取  ， 结合单位 阶跃 响应图，观察阻尼比对阶跃响应的影响。  阻尼比 =0 ：  G=tf([1],[1,0,1])  Transfer function:  1 1  -------  s^2 + 1  step(G,18)  阻尼比 =0.5 ：  G=tf([1],[1,1,1])  Transfer function:  1 1  -----------  s^2 + s + 1  step(G,18)  阻尼比 =2 ：  G=tf([1],[1,2,1])  Transfer function:  1 1  -------------  s^2 + 2 s + 1  step(G,18)  结论：  当阻尼比取 0 0 时，其振荡频率为 1 1 ，即为无阻尼振荡；当阻尼比大于 0 0 小于 1 1 时，二阶系统  为欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应为衰减振荡；当阻尼于 比大于 1 1 时，二阶系统为过阻尼二阶系统，其单位阶跃响应为是非振荡的。  （2 2 ）  令 0.5 ? ? ， 1, 2, 5n? 分别取  ， 结合单位阶跃响应图，观察自然频率对阶跃响应的影响。  自然频率 =1 ：  G=tf([1],[1,1,1])  Transfer function:  1 1  -----------  s^2 + s + 1  step(G,18)  自然频率 =2 ：  G=tf([4],[1,2,4])  Trans fer function:  2 2  -------------  s^2 + 2 s + 2  step(G,18)  自然频率 =5 ：  G=tf([25],[1,5,25])  Transfer function:  5 5  -------------  s^2 + 5 s + 5  step(G,18)  结论：  自然频率越小，阻尼比越小，系统的阶跃响应幅值越大。  （ （3）  ）  调节自然频率与阻尼比，要求：  Tr step(G,6)  自然频率=16.9538rad/sec 阻尼比=0.7357