第4章控制系统的频率特性.pptVIP

控制工程基础 控制工程基础 ----MATLAB Programl2---- num=50; den=[25,2,1]; nyquist(num,den); title(Nyquist Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)) 控制工程基础 控制工程基础 本章作业：P157-P161 4-2(2)， 4-6，4-8(1)(4)，4-15(2)，4-19 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 控制工程基础 控制工程基础 4.7 控制系统的闭环频响 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 （ ） 控制工程基础 （ ） 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 （ ） 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 4.8 机械系统的动刚度 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 4.9 Matlab 在频率特性分析中的应用 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 ----MATLAB Programl---- num=50; den=[25,2,1]; bode(num,den); grid; title(‘Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)’) 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 4.3.2 一般系统伯德图的作图方法 控制工程基础 4.3.3 最小相位系统 控制工程基础 4.3.3 最小相位系统 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 4.3 节小结 控制工程基础 4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 4.4节小结 控制工程基础 控制工程基础 4.5 由单位脉冲响应求系统的频率特性 控制工程基础 控制工程基础 4.2 极坐标图（ Polar plots ） （乃奎斯特图 或乃氏图） 控制工程基础 4.2 极坐标图（ Polar plots ） 控制工程基础 4.2.1 典型环节的乃氏图 控制工程基础 4.2.1 典型环节的乃氏图 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 4.2.2 乃氏图的一般作图方法 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 系统的型次 控制工程基础 各型乃氏图的低频段 控制工程基础 乃氏图的高频段 控制工程基础 乃氏图的负频段 控制工程基础 4.2节小结 控制工程基础 4.3 伯德图（对数坐标图 Bode图） 控制工程基础 4.3 伯德图（对数坐标图 Bode图） 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 伯德图优点： 1、频率坐标按照对数分度，以有限的纸张空间表示很宽的频率范围。 2、由于幅值采用分贝做单位，故可以将乘除运算简化为加减运算。 3、幅频特性采用折线近似曲线，系统的幅频特性用各环节折线叠加，使作图非常方便。 控制工程基础 4.3 .1 典型环节的伯德图 1、比例环节 控制工程基础 4.3 .1 典型环节的伯德图 控制工程基础 4.3 .1 典型环节的伯德图 控制工程基础 4.3 .1 典型环节的伯德图 控制工程基础 4.3 .1 典型环节的伯德图 控制工程基础 华侨大学机电工程及自动化学院 第四章 控制系统的频率特性 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 控制工程基础 第 4 章 控制系统的频率特性 4.1 机电系统频率特性的概念及其基本实验方法 4.2 极坐标图（Nyquist图） 4.3 对数坐标图（Bode图） 4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 4.5 由单位脉冲响应求系统的频率特性 * 4.6 对数幅相图（Nichols图） 4.7 控制系统的闭环频响 4.8 机械系统动刚度的概念 4.9 Matlab在频率特性分析中的应用 控制工程基础 4.1 频率特性概述 控制工程基础 频率特性的物理背景 图4-1 电路网络正弦输入的稳态响应 控制工程基础 电路网络正弦输入的稳态响应 控制工程基础 控制工程基础 图4-2 线性系统的正弦稳态响应 控