基于多点运动特征和惯性导航的行人定位系统研究.pdfVIP

摘要 摘要 行人导航近年来一直是研究的热点，依靠GPS、信号基站等外界信号源的行人定 位方式，可以满足行人的基本定位需求。但对于森林、矿井等信号差的环境，基于惯 性传感器的导航方式成为定位的首选。经典的行人捷联惯性导航与行人航迹推算不能 满足多步态复杂的行人运动，在此基础上，本文设计研究了一种在行人下肢多个部位 安装惯性传感器的基于多点运动特性和惯性导航的行人定位系统。该系统体积小，便 于安装，可以在不同步态下对行人进行定位导航，不需要借助外界定位信号源。 本文根据足部的运动特点，设计了基于足部零速检测的行人惯性导航系统，通过 修正算法去除系统的位置与速度误差；根据腰部的运动特点，设计了基于计步算法的 行人航迹推算系统，并对航向角进行滤波处理，减小迈步方向误差。此外，本文针对 行人下肢多点运动特性，进行了多传感器三维步长解算的研究。通过互补滤波解算得 到小腿与大腿的姿态，并根据行人的下肢长度，解算得到每一步行人的矢量步长，从 而实现三维平面的定位。本文还区分了行人的行走与跑步状态，并根据行人所处的状 态，决策不同的行人导航方式，并且可以跟随行人运动不同而进行切换，完成行人不 同步态交互的定位。 本文设计实现了可以安装在行人下肢各部位的硬件电路系统与显示行人位置信 息的手机端、电脑端软件系统。硬件系统分别安装在行人脚面、小腿、大腿和腰部位 置，使用 WiFi 通讯实现硬件之间、软硬件之间数据的无线传输。硬件电路解算得到 的行人定位信息，通过WiFi 发送到手机或者电脑端，通过地图界面清晰地显示行人 所在位置与运动状态，系统功能稳定。设计相关试验对算法及系统进行整体性的测试 与分析。试验结果表明本文所提出的腿部姿态解算三维步长的方法能够较为准确的解 算行人的步长信息，步长计算的准确度达到96% 以上；所设计实现的多惯性传感器系 统可以在行走、跑步状态下实现较为准确的行人定位，行人行走状态下的定位精度达 到95% 以上，跑步状态下精度达到92% 以上。可以在不同运动状态下满足行人基本的 定位需求。 关键字： 多点传感器，行人导航，多步态，三维步长算法 I 目录 目录 _To1 绪论 1 1.1 研究背景与意义1 1.2 行人定位技术的国内外研究现状2 1.3 基于MEMS 惯性器件的行人定位系统4 1.3.1 行人航迹推算系统4 1.3.2 捷联惯性导航系统5 1.3.3 组合导航系统5 1.4 多传感器行人导航的国内外研究现状6 1.5 课题主要研究内容和章节结构8 2 行人导航系统的基本理论10 2.1 常用坐标系与坐标转换10 2.1.1 常用坐标系与姿态角10 2.1.2 坐标变换与初始对准11 2.1.3 磁强计辅助的初始航向定位14 2.2 姿态更新15 2.3 基于零速检测算法的行人惯性导航算法18 2.3.1 零速检测19 2.3.2 零速误差修正20 2.4 基于计步算法的行人航迹推算系统设计22 2.4.1 计步算法23 2.4.2 步长模型25 2.4.3 基于卡尔曼滤波器融合的航向角计算27 2.5 本章小结29 3 多MEMS 组合导航30 3.1 组合导航30 3.2 基于多MEMS 惯性传感器的行人导航算法31 3.2.1 多惯性传感器行人模型设计31 3.2.2 行人腿部互补滤波姿态融合32 3.2.3 行走状态下多惯性传感器融合定位设计33 3.2.4 跑步状态下多惯性传感器融合定位设计35 3.2.5 行人运动多传感器定位导航37 3.3 GPS 组合导航38 3.3.1 组合导航系统设计39 3.4 本章小结41 4 多MEMS 惯性传感器行人定位系统设计与实现 42 4.1 系统硬件设计与实现42 4.1.1 硬件系统设计说明42