基于STM32的蓝牙自平衡小车.docVIP

龙源期刊网 基于STM32的蓝牙自平衡小车作者：屈德华 邓鹏文 曾渝 魏虎来源：《科学与财富》2019年第09期 ????????摘要：本设计是在自平衡小车直立的基础上，设计一个可以控制其移动的二轮平衡小车，实现自主直立平衡和APP控制其移动。以STM32F103RCT6单片机作为主控芯片，使用集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的六轴运动处理传感器MPU6050作为姿态传感器，这里用卡尔曼滤波算法对采集的数据进行融合处理，来减小数据的不准确性和不稳定性，通过TB6612FNG电机驱动芯片来驱动两个大功率直流电机，在直立和移动控制方面，采用倾角和角速度反馈，以串级PID控制来实现平衡小车的直立