激光雷达谁会胜出(上).pdfVIP

激光雷达谁会胜出（上） 理想的激光雷达该是什么样 ？拥有至少 200 米的有效距离， 足够高的信噪比，全固态，全部系统集成在一块芯片内，价格不超过 50 美元。这就是单光子加 VCSEL 激光雷达。 对于激光雷达有几个参数尤为重要，激光器的接收功率与效率， 很大程度决定了激光雷达的信噪比。激光脉冲宽度决定了激光雷达的 深度（也就是 Z 轴）分辨率，一般来说 10 纳秒就等于深度分辨率 1.6 米。 脉冲重复频率决定了理论最大探 距离，如重复频率必须低于 160Khz 才能达到 1000 米的探 距离。激光雷达还有光束发散角的参 数，即毫弧度 mrad 。1mrad 的发散角在光束的 1 公里处，光束直径为 1 米，这个数值自然是越小越好。光束角很大程度上决定了X 轴的分辨 率，光束角越窄，X 轴分辨率越高，也对有效距离有一定影响。 激光雷达接收部分对性能影响最为明显。最常见的是传统的 PIN 型光电二极管，一般使用硅材料，成本低廉，技术成熟，市场上很容易 买到，通常对应 905 纳米硅激光二极管，机械激光雷达都使用这种光 电检 元件。其次是线性 APD ，常见的有硅、锗、InGaAs 三种。成本 方面，硅的成本还是最低，Ge 与 InGaAs 差不多。硅的缺点是只能对 应 1000 纳米以下波长，不能对应最安全的 1550 纳米波长。绝大多数 MEMS 扫描型激光雷达和部分 VCSEL 型 Flash 型激光雷达都采用硅 APD 光电二极管。 Flash 型激光雷达一般使用 1550 纳米波长的 InGaAs，以大陆收购 的 ASC 最为典型。再次是单光子（SPAD,Single Phton Array Dector）， 单光子可以分为两种：一种是单光子加淬灭电阻的硅光电倍增管（SiPM， 又叫 MPPC），一种是与 TDC 等外围电路集中在一片芯片里的数字单 光子 DSPAD。MPPC 首先由日本滨松商业化，很容易买到，DSPAD 需 要特别定制芯片和 TDC 以及外围电路，以美国的普林斯段光机所和 MIT 的林肯实验室的 DSPAD 最为著名，但是牵涉到军事机密，很难 与其合作。 众所周知，测绘激光雷达可以穿透树冠层，探 到被森林覆盖的 地表的起伏，用在军事上可以探 到被遮盖的地方目标，如坦克最常 用的遮盖网对激光雷达完全无效，用在无人车上，可以取得类似透视 的效果，只需要一个侧面就可得到物体的全部轮廓，单光子就可以做 到。最后还有传统的 CCD 或 CMOS 图像传感器。激光雷达对比 上表对比可见，单光子全面胜出。单光子加 VCSEL 激光雷达将 是最佳激光雷达。 这样的激光雷达雏形早在 2014 年就已经出现，这就是意法半导 体的 ToF 传感器，目前已经推出了三代 ToF 传感器，包括 VL6180X （第一代）、VL53L0X （第二代）、VL53L1 （第三代）。而苹果iPhone 7 Plus 中的飞行时间（ToF） 距传感器是意法半导体为苹果公司定制的 4 代产品，也就是 VL6180X 。不过 VL6180X 只做距离 量，有效距离 只有 10 厘米，主要是手机贴近耳朵时自动关闭屏幕，在 iPhone8 的面 部识别中并没有使用，而是使用了苹果拥有专利的 PrimeSense 技术。 使用了 Lumentum 和 Finisar 的 VCSEL ，之所以放弃意法半导体 的方案，一是价格比较高，其次是功耗和体积略大。实际 VCSEL 价格 很低，所占的收入比例在 Lumentum 里不到 5%，微不足道。VL53L0X 的有效距离增加到 2 米。VL53L1 的有效距离增加到 4.5 米，意法半导 体在 2017 年 3 月声称此系列传感器出货量数亿片，用在 70 多款手机 上。第二代 VL53L0X 也已经被应用在联想的 MOTO G4+、华为的 P9、 P9+和 V8 ，LG 的 G5、HTC 的 M10、MEIZU 的 PRO6 之中。VL6180X 内部就有一个 VCSEL 发光器和两个单光子检测阵列。使用 940 纳米 的近红外波段，与激光雷达最常用的 905 纳米非常接近。关于激光雷 达的基础知识还不