自动控制原理第3章 控制系统的时域分析法.pptVIP

【基础】p196 * 【美】131 * 【基础】p196 * 包络线怎么来的？【基础】207【美】132 * [美]172,必须说明一下这个是单位负反馈信号。然后解释一下1/(1+G(s))是怎么来的，如何化简得到的！ * 美133，五---------十分钟 * 看一下【微积分上，关于不定积分的部分！】 * * 《MATLAB》p69 * 《MATLAB》P86 * * 例3-6 已知系统的特征方程为 求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 解不等式组得： * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯表中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列。 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右半面上根的数目。 例3-7 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 例： 劳斯列表： * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 例3-9 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ 有一个根在垂直线S=-1的右方。 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 第七节 控制系统的稳态误差 控制系统的稳态误差，主要反映的是该系统没有跟踪某种特定形式的输入信号的能力而造成的误差。 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 图3-24 控制系统框图 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 图3-25 Ⅰ型系统跟踪斜坡输入响应 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 图3-26 Ⅱ型系统跟踪抛物线输入响应 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 图3-27 闭环控制系统 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-28 按扰动补偿的复合控制系统 全补偿条件： * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 2、对输入进行补偿 图3-29 按输入补偿的复合控制系统 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 作业 3-1 3-2 3-6 3-7 3-9 3-10 3-11 3-13 3-15 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 第八节 MATLAB 时域分析 一、判别系统的稳定性 求特征多项式的根 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 二、系统的单位阶跃响应 step() * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 三、系统的单位斜坡响应和脉冲响应 注意等效变换！ 仍然可以用step 不做变换的方法：lsim * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 四、simulink仿真 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 拉普拉斯变换及其逆变换 符号运算工具箱(Symbolic Math Toolbox) laplace() ； ilaplace() ; 符号变量：syms arg1,arg2... sym arg1; arg1=sym(‘arg1’); syms arg1, argv2, datatype; * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 好的，现在我们开始第三章的学习 * [基础]194 * 【美】55 * wd与wn相比，频率变小了，也就是周期变长了，看图可以看出来！ beta的定义：【基础】p196. * 我们发现，不仅振荡振幅变大了，而且相应的周期变长了。当\zeta变大到1时，终于达到临界值，此时系统再也振荡不起来了，因而叫做临界阻尼。 * 【美】p189 erjiexitong.m * 结果可以直接从单位阶跃响应的结果直接求导数得到： * .m文件修改zeta的值 * * 2、峰值时间 瞬态响应第一次出现峰值的时间叫峰值时间,用tp表示 简化上式，求得 因为： 图3-13 二阶系统瞬态响应的性能指标 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 3、超调量Mp 图3-14 二阶系统的Mp与 关系曲线 * 自动控制原理 马孟超 合肥工业大学 * 求得： 近似计算： 4、调整