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简易机械手PLC控制 示意图如下： ?ＱS ?左行限位 原点 　 　 　 　 　 　　 　 右行限位 原点 A 上限位 A B 　 　 下限位 　　 　　 　 夹紧 放松 B 说明:1、机械手的工作是从A点将工件移到Ｂ点 2、控制方式: 手动操作:将机械手复归至原点位置。 连续运行:在原点时，按启动按钮,按工作循环图边疆工作一个周期。 一个工作周期工艺过程： 原点?下降? 夹紧（T)　 上升 右移?下降 放松（T） 上升 左移至原点。 3、显示控制 　　 　 　　Y0------下降 　　 　 　 　Y1----－－夹紧、放松 　 　 　Y2－-----上升 　 　　　 　 Y3－-－---右移 ?Y4---－--左移 参考答案： I／O输入、输出分配 X0 起动 　　 　 　　 　　 Y0--－---下降 X1 　　 下限 Ｘ2 　上限 　　 　 　 　 Y1----－-夹紧、放松 Ｘ3 右限 X４ 左限 　 Y2--－-－-上升 X５ 　 　手动/自动 X6 　 下降 　 Y３-－－－--右移 X7 夹紧、放松 X10 　上升 　　　 　　Ｙ4-----－左移 X11 　　右移 X1２　 左移 　　 　　 　 Y５----－-原点 X１3 　 原点 X１４ 急停/复位 ＰLC输入、输出图 X0 Y0X1X2 Y1X3X4 Y2X5X6 Y3X7X10 Y4X11X12 X0 Y0 X1 X2 Y1 X3 X4 Y2 X5 X6 Y3 X7 X10 Y4 X11 X12 Y5 X13 X14 COM1/2 COM ?+　 — 12V （3)状态流程图 　 　 　 　 (4)步进状态图 X5 ?CJ P0 X6 　 　 Y0 X14?ZRＳT S2０ 　Ｓ28 S0?X7 S0 ?Ｙ1?ZRST Ｙ0　 Ｙ5 ?X10??　 　　X2 ?Ｙ2 　 Ｘ４ S200?X1１?SET Y1 S200 ?Y3 Y5 ?X1２? 　 　X０ S210 Ｙ４ Y0 S210 FEＮＤ? S220?P０? X１ S220 ?自动程序??ＲST Y１ RET?T0 K２0 S230?ＥNＤ 　 T０ S230 S240?Y2 S240 X2 S250?Y3 S250 　 　 Ｘ3 S260?Ｙ0 S260 　 X1 S270?SET Y1 S270 T1 K20 　 　Ｔ１ S280 Y２ S280 　 　 X2 ?Y4 　　 X4 Ｓ20 (５）编写程序 ＬＤ X５ SET 　 Ｓ2２ CJ P０ ＳTL　 Ｓ22 LD 　 Ｘ6 RＳT 　 Y1 OＵT Ｙ0 OＵT T0 K２０ LＤ 　　 X7 LＤ 　 T0 ＯUT Y１ SET　 S23 LD　　　 Ｘ10 STＬ S２3 OUＴ 　　Y2 OＵT 　　Y２ LＤ 　Ｘ1１ ＬD X2 ＯUT Ｙ3 ＳEＴ S24 LＤ 　 X１２ SＴＬ Ｓ２4 OＵT　 Y４ OUT 　Ｙ3 ＬD　　 X１3 LD　　 X3 OＵＴ Y5 SET　　　S25 ＦEND STL 　 Ｓ25 Ｐ0 OＵＴ 　Y0 LD 　 Ｍ8000 LD 　　X1 SEＴ S０ SET Ｓ２６ STL　 S0 SＴL S２6 LＤ X14 SET Y1 ZRST　 S2０ S28 ＯUT T1 　K２０ ZRST 　Y0　 Y5 LD T１ LD　 　　X２ SET 　S27 AＮD X4 STＬ 　 Ｓ27 SET 　Ｓ20 OUＴ 　 Y２ SＴL 　S20 LD 　 　X2 SET 　Y1 ＳET S28 OUT Y５ STL S28 ＬＤ　 　 X0 OUT　 Ｙ４ ＳET 　 Ｓ2１ LD 　X4 ＳTL S21 OUＴ 　 S20 OＵT Y0