网络化自动驾驶轨迹规划算法设计说明书v.docx

网络化自动驾驶 轨迹规划算法设计说明书 作者 胡学敏 评审人 日期 2015/12/26 环宇智行科技有限公司 华为技术有限公司 修订记录 作者 修订时间 版本号 修改内容 胡学敏 2015/12/29 1. 更新三种算法的原理图和相关 实现 2. 更新的接口部分。 胡学敏 2016/1/3 1. 更新的轨迹规划流程。 2. 调整部分格式 目录 1概述 CSU 车道级路径规划 高精度地图 车道级路径规划 （转发自CSU） RSU 局部 高精度地图 说明：CSU通常只做一次车 道级路径规划。 说明： CSU通常只做一次车 道级路径规划。 RSU根据车辆实时状 况动态切换车辆行驶的 车道。 L轨迹规划 1［规划 控制控制指令 OBU 车辆 高精度地图 车辆实时状态 图整体路径规划过程示意图 轨迹规划是实现智能车自主驾驶的关键模块。要实现对自动驾驶车辆 的控制前提就是根据车辆的当前道路环境，行驶状态以及整体交通环境规 划出一条合理的轨迹，以便于下层控制器进行车辆控制。整个轨迹规划从 CSU的整体路网规划（考虑整体车流和交通状况）到 RSU的局部交通流规 划（平衡局部车流），再到OBU的具体行驶轨迹规划。以下着重讨论 OBU 中的规划算法。 2框架和接口 2.1轨迹规划流程 图2.1.1 OBU轨迹规划 轨迹规划流程： OBU用户在UI选择目的地，OBURSU RSU—CSU CSU故“全程 车道级路径规划”，输出结果为“车道编号集合、task参数”，保存 在CSU的该OBU_session上，然后CSU — RSU下发路径规划结果， RSU保存在该OBU_session里。RSU — OBU下发路径规划结果，保 存在内存。 OBU将感知融合的数据和网络路径规划的结果投影到当前道路环境 中，调整当前OBU规划的轨迹，并显示在 UI上。 OBU轨迹规划数据源: 地图数据（包括道路边界点，道路拓扑结构，车道线信息） ，感知融合 数据（车线，障碍物信息等）。 OBU轨迹规划频率与规划距离：OBIB划模块每1秒规划一次，每次规 划100米。 2.2算法选择模块 OBU 规划模块创建算法选择类， OBU直接调用该类的接口获得轨迹， 算法选择类支持注册多种算法，并选择一种算法进行轨迹规划。 2.3 接口 OBU调用算法选择模块的接口，包括： 当前车道与相邻车道构成的 4条线（当前车道与左右两条车道，一 共3条车道，需要4条车道线来标记）。 障碍物、障碍物形状、障碍物速度。 路径规划参数。 2.4算法介绍 OBU中轨迹规划主要包括以下三种算法 1）虚拟车道算法：总是沿着道路的中线行驶， 发现障碍物采用跟驰（/ 刹车）或换道，换道行为相当于虚拟了一个走到另一个车道的虚拟 车道，然后继续沿中线行驶。 2） 曲线轨迹簇算法： 以车的方向和道路的曲率构建曲线坐标系， 然后 在此坐标系内拟合曲线轨迹簇， 选择最佳曲线， 然后转化为笛卡尔 坐标系。 3） A*算法：把待规划区域的地图划分成笛卡尔坐标系的栅格 （如边长 20cm,把障碍物定义为i的栅格，可行驶的为o的栅格，按目标 做最短路径搜索，再把搜索结果做平滑处理。 算法选择：虚拟车道法简单可靠，且曲线平滑，舒适性好，可作为默 认算法。但是此算法简化为跟驰和换道两个动作，应对不同车姿（曲线坐 标轨迹簇算法的优势）和发现最佳路径（ A*算法的优势）的能力很弱，路 况复杂时容易找不到出路。此时应降级为“曲线坐标轨迹簇算法”算法， 此算法发现道路的能力较强，曲线也很平滑。如果此算法也得不到结果， 则降级为“ A*算法”，实现“有空就钻”的路径搜索（但行驶曲线不够平 滑），仍然没有出路时，停车（通常为完全堵车了） 。 3 算法 1 ：虚拟车道算法 3.1 算法原理 总是沿着道路的中线行驶，发现障碍物采用跟驰 （/ 刹车 ）或换道，换 道行为相当于虚拟了一个走到另一个车道的虚拟车道，然后继续沿中线行 0 3.2算法实现 1） OBU通过车道线检测实时确定当前车道线的位置，同时 OBU加载 地图中的车道模型（车道宽度、车道数目、特征点）。 2） OBUB当前检测车道与车道模型进行匹配，确定当前车道和邻近 几条车道。 3） 车辆总是沿着车道中心线行驶， 当车辆需要换道时，根据道路环 境，虚拟出一条与相邻车道的交汇车道，完成变道动作。 4算法2:曲线轨迹簇算法 4.1算法原理 以车的方向和道路的曲率构建曲线坐标系，然后在此坐标系内拟合曲 线轨迹簇，选择最佳曲线，然后转化为笛卡尔坐标系。 图4.1.1轨迹簇算法 4.2算法实现 算法实现的流程如图4所示: 图4.2.1曲线轨迹簇算法流程图 1） 基本路线的构建 基本路线是由包含整体路径规划的道路中心点所组成的航迹点的样 条拟合构建的。 参数化曲线经常被用来建立道路的集合模型