控制系统matlab计算与仿真-资料精品教育文档.ppt

二、 控制系统 Matlab 仿真基础 例 9 已知系统的开环传递函数为 试利用 Matlab 绘制系统的奈奎斯特图 解： 其程序： num=[0,0,500]; den=[1,1,100,0]; nyquist(num,den); 31 ) 100 ( 500 ) ( 2 ? ? ? s s s s G 32 二、 控制系统 Matlab 仿真基础 例 10 已知系统的开环传递函数为 试利用 Matlab 绘制系统的伯德图。 解： 程序： num=[0,0,500]; den=[1,1,100,0]; bode(num,den); grid on; 33 100 52 500 ) ( 2 ? ? ? s s s G 34 二、 控制系统 Matlab 仿真基础 例 11 已知一单位反馈系统开环传递函数为 试绘制 bode 图并计算系统频域性能指标。 解： 程序如下： num=[0 0 0 2]; den=[1 6 5 0]; sys=tf(num,den); [mag,phase,w]=bode(sys); [gm,pm,wcp,wcg]=margin(mag,phase,w) 执行结果： gm =15.0000 pm =65.1454 wcp =2.2361 wcg =0.3731 margin(sys) 35 s 5 6 2 ) ( 2 3 ? ? ? s s s G 36 三、 Simulink 仿真基础 1 Simulink 简介 (1) Simulink 由来 ? 1990 年， MathWorks 软件公司为 Matlab 提供了新的控制系统模型图 输入与仿真工具，并命名为 SIMULAB ， 使得仿真软件进入了模型 化图形组态阶段 。因其名字与当时比较著名的软件 SIMULA 类似， 1992 年将该软件更名为 Simulink ； ? 软件名称表明了系统的两个主要功能： Simu( 仿真 ) 和 Link( 连接 ) ， 即该软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模 型 , 然后利用 Simulink 提供的功能来对系统进行仿真和分析。 作为 Matlab 的一个重要组成部分， Simulink 由于它所具有的上述的两大 功能和特色，以及所提供的可视化仿真环境、快捷简便的操作方 法，而使其成为目前最受欢迎的仿真软件。 ? Simulink 是 Matlab 软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个 软件包，它与 Matlab 语言的主要区别在于： 其与用户交互接口是基 于 Windows 的模型化图形输入；其结果是使得用户可以把更多的精力 投入到系统模型的构建，而非语言的编程上； ? 所谓模型化图形输入是指 Simulink 提供了一些按功能分类的基本的 系统模块， 用户只需要知道这些模块的输入输出及模块的功能，而 不必考察模块内部是如何实现的 ，通过对这些基本模块的调用，再 将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型 ( 以 .mdl 扩展文件存 取 ) ，进而进行仿真与分析。 (2) Simulink 特点 利用 Simulink 进行系统仿真的步骤： ? 启动 Simulink ，打开 Simulink 模块库 ? 打开空白模型窗口； ? 建立 Smulink 仿真模型； ? 设置仿真参数，进行仿真； ? 输出仿真结果。 2 Simulink 仿真基础 (1) Simulink 基本操作 启动 Simulink 两种方法 ? 单击 Matlab Command 窗口工具条上的 Simulink 图标； ? 在 Matlab 命令窗口输入 Simulink ； 即弹出图示的模块库窗口界面 (Simulink Library Browser) ，该界面右 边的窗口给出 Simulink 所有的子模块库。 每个子模块库中包含同类型的标准模型，这些模块可