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控制工具箱 ? 1.5 分析函数 bode - Bode diagrams of the frequency response. nyquist - Nyquist plot. Margin* - Gain and phase margins. Frequency-domain analysis. root locus 控制工具箱 ? 1.5 分析函数 pzmap - Pole-zero map. roots - Find polynomial roots rlocus - Evans root locus. lyap - Solve continuous Lyapunov equations. dlyap - Solve discrete Lyapunov equations. care - Solve continuous algebraic Riccati equations. dare - Solve discrete algebraic Riccati equations. Matrix equation solvers. 控制工具箱 ? 1.6 系统设计函数 place - MIMO pole placement. acker - SISO pole placement. Pole placement 功能： Lyapunov （李亚普诺夫）方程求解。 格式： x ＝ lyap(a,b,c) 说明： ? lyap 函数可求解一般形式或特殊形式的 Lyapunov 方程。 lyap are 功能： 代数 Riccati （黎卡堤）方程求解。 格式： x ＝ are （ a ， b ， c ） 说明： ? are 函数用于求解代数 Riccati 方程。在控制系 统的许多领域如线性二次型调节器和估价器设计 等都会涉及到代数 Riccati 方程的求解问题。 ? x ＝ are(a,b,c) 可求出连续时间代数 Riccati 方程 的正定解（如果存在的话） a T x ＋ xa ＋ xbx ＋ c ＝ 0 place ， acker 功能： 极点配置增益选择。 格式： k ＝ place （ a ， b ， p ） k ＝ acker （ a ， b ， p ） 说明： place 和 acker 函数用于极点配置增益选择。 Outline 现代控制理论 CAD 控制工具箱 控制系统 稳定性分析 经典控制理论 CAD 对于连续系统，如果闭环极点全部在 S 平面左半平面， 则系 统是稳定的。对于离散系统，如果系统全部极点都位于 Z 平面的 单位圆内，则系统是稳定的。 控制系统 稳定性分析 系统稳定性是系统能够成立和运行的首要条件 经典控制理论 现代控制理论 劳斯判据、胡尔维茨判据、奈奎斯特稳定性判据 系统矩阵 A 的全部特征值位于复平面 左半部 （具有负实部）。 Q PA P A T ? ? ? Lyapunov 第一法 给定一个 正定对称矩阵 Q ， 存在 一个 正定对称矩阵 P ，使满足： Lyapunov 第二法 控制系统 稳定性分析 ? 2.1 利用极点判断系统的稳定性 √ 可以利用 roots 函数 或 零极点模型 来判断系统稳定性 For example 已知闭环系统的传递函数为： 4 3 2 5 4 3 2 3 2 4 2 () 3 5 2 2 1 s s s s G s s s s s s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 试判断系统的稳定性，如有不稳定极点并给出不稳定极点。 √ 可以利用 pzmap( ) 绘制出系统的零极点图 控制系统 稳定性分析 ? 2.2 利用特征值判断系统的稳定性 √ 可以利用 eig( ) 函数求出系统矩阵 A 的全部特征值来判 断系统稳定性。 For example 已知系统的状态方程为： 判断系统的稳定性。 x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 75 . 0 25 . 0 75 . 1 25 . 1 1 25 . 1 5 . 0 25 . 0 25 . 0 25 . 1 25 . 4 25 . 2 5 . 0 25 . 1 5 25 .