前馈补偿器解耦状态反馈解耦.docxVIP

典型问题— 跟踪与解耦 阅读章节：教参10, 8?2, 5丄5,2 星艮诃 问题描述 x= Ax + Bu + Fw y = Cx 其中W为干扰向量，F为已知的干扰分布矩阵。许多工程问题 中希望受控系统实现以下任务：对于给定的某一个连续信号 片(/),控制系统输出丿⑴满足： 给定值二工误差舁卜扰 濟—控制器土制血卜⑴-儿⑴］=0/TS受控系统被控制量 给定值二工误差 舁卜扰 濟— 控制器土制 血卜⑴-儿⑴］=0 /TS 受控系统 被控制量 定义 所谓跟踪问题，就是讨论系统在满足什么条件下可找到适当 的控制率来实现y⑴跟踪y“)的目标，满足 TOC \o 1-5 \h \z lim[W)-儿(f)] = 0 (a) 称为无静差跟踪。個)成立意味着对于必)=0和任意的儿⑴有 lim y(t) = lim yr(t) (b) 及对M)=0和任意的W(/)相应的输出W)满足 lim y(t) = 0 (c) fTS 习惯上，称(b)的情况为渐近跟踪，(c)的情况为扰动抑制。当 实现无静差跟踪时，将可同时达到渐近跟踪和扰动抑制，也 即对任意的儿⑴和任意的w⑴都有(a)成立。 X X 片(f)定常情形，epyr(t)=yr (常数) 误差为火)=W)—片，考察新系统 (1) 联立原系统，可得下述增广系统 4 0、 (B、 1 1 0 彷、 — + \li 一 + 辺丿 0, 4 0; 1 1 J儿丿 y = (c o  片(f)定常情形，epyr(t)=yr (常数) 该增广系统的状态反馈控制率?=k kV= Kxx+Kqq则闭环系统为 该增广系统的状态反馈控制率 ?=k kV = Kxx+Kqq 则闭环系统为 1 1 ^A + BKv BK、 * i i o F、 = X q + 丿 1 1 C 0丿 1 1 」丿 2 ⑵ W q) y = (C Of^ Acl = A + BK 、c BK「 0丿 片(f)定常情形，epyr(t)=yr (常数) 定理1：如果存在检使九稳定，则在干扰信号W定常的 情况下，系统输出W)可跟踪给定信号加实际上由⑵得 =“CL 所以由如稳定得到 .t 0，由 0 — 0，得 y ⑴一儿一 0 7) 结讼 定常信号跟踪控制器设计问题的求解可以化为增广系 统的状态反馈镇定问题。 片C)为非定常侑号 受控系统为 (x = Ax+ Bu [y = Cx 希望设计控制律使得y(0跟踪给定信号兀⑴，其中几⑴由下述 参考模型生成 pr = 4 兀 [yr = crxr 以上参考模型既可代表所要设计的控制系统的希望相应特性， 又可代表被跟踪对象的模型。设计控制律u - 又可代表被跟踪对象的模型。设计控制律 u - Kx + Kt xr 我们称 我们称K为 ,而人为 片C）为非定常信号 定理2：设（人B）可控，如果存在矩阵G, H满足 (AG + BH =GA ICG = c, 那么对任何一个能使原系统稳定（即A+〃K稳定）的状态反 馈控制率K以及如下定义的 Kf=H-KG 控制率u = Kx + Krxr均能使系统的输出W）跟踪）加）。 解耦问题 考虑系统 x = Ax + Bu y = Cx 其传递函数矩阵为G(5)= C(5/-A)-1B,其输入输出之间有 ($) = gl 1 (s)绚(s) + gi2($加2 ($)+???+ gin ($)色(S)乃 G) = 021($)绚($)+ 22($加2 ($)+???+ g2n (叽 G) 儿 G) = Sn\(°吗(。+ Snl 0加2($)+ …+ Snfl($)知 G) 式中夠(s)是G(S)的第i行第/列元素。可见每一个输入控制 多个端出，每个输出为多个输入所控制，这一现象我们称 为耦合现象。这时，如果要在其他输出都不改变的情况下 去调整每个输出，那么找出完成上述目的的一组输入叭， ”2,是不容易的。 工程背景 在现代化的工业生产中，不断出现一些较复杂的设 备或装置，这些设备或装置的本身所要求的被控制参数 往往较多，因此，必须设置多个控制回路对该种设备进 行控制。由于控制回路的增加，往往会在它们之间造成 相互影响的耦合作用，也即系统中每一个控制回路的输 入信号对所有回路的输出都会有影响，而每一个回路的 输出又会受到所有输入的作用。要想一个输入只去控制 一个输出几乎不可能，这就构成了 “耦合”系统。由于 耦合关系，往往使系统难于控制、性能很差。 所谓解耦控制系统，就是采用某种结构，寻找合适 的控制规律来消除系统种各控制回路之间的相互耦合关 系，使每一个输入只控制相应的一个输出，每一个输出 又只受到一个控制的作用。典型的解耦控制系统结构示 意图如下。 仪~4解耦控制器―4待解耦系统 工程实例_:飞机 飞机在飞行中我们感兴趣的输出量是俯仰角、水平