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采摘机器人关键技术 农机112班  引言 国内外现状 关键技术 ·农业机器人的发展与展望 结论  摘要:果蔬采摘机器人是针对水果和蔬菜,通过编程能完成这 些作物的采摘,输送,装箱等相关作业任务的具有感知能力的 自动化机械收获系统。设计果蔬采摘机器人需解决的主要问题 是识别和定位果实,在不损害果实也不损害植株的条件下,按 照一定的标准完成果蔬的收获。同时,也要考虑经济因素,要 保证其成本不比其所替代的人工成本高。 果品采摘作业是水果生产链中最耗时,最费力的一个环节。采摘 作业季节性强、劳动强度大、费用高,因此保证果实适时采收、 降低收获作业费用是农业增收的重要途径。由于采摘作业的复杂 性,采摘自动化程度仍然很低。目前,国内水果采摘作业基本上 都是人工进行,其费用月约占成本的50%-70%,并且时间较为集 中。采摘机器人作为农业机器人的重要类型,其作用在于能够降 氐工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证 果实适时采收,因而具有很大发展潜力。  ·果品采摘作业是水果生产链中最耗时,最费力的 个环节。采摘作业季节性强、劳动强度大、费 用高,因此保证果实适时采收、降低收获作业费 用是农业增收的重要途径。由于采摘作业的复杂 性,采摘自动化程度仍然很低。目前,国内水果 采摘作业基本上都是人工进行,其费用月约占成 本的50%70%,并且时间较为集中。采摘机器人 作为农业机器人的重要类型,其作用在于能够降 低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和 产品质量、保证果实适时采收,因而具有很大发 展潜力。返回  国内外研究现状: 首次应用机器人技术进行果蔬收获的是美国学者 Schertz和 Brown于1968年提出的[3] 但当时开发的收 获机器人样机只能算是半自动化的收获机械。 随着计算机图像处理技术、工业机器人技术以及人工智 能 控制等技术的发展和日趋成熟,日本、美国、荷兰、法 国、英国、意大利、以色列、西班牙等国家在采摘机器 人 的研究上做了大量研究工作,并且试验成功了多种具 有人工智能的采摘机器人。但是由于采摘对象的复杂 性和采摘环境的特殊性,目前市场上仍没有商品化的 采摘机器人  1984年,日本京都大学的川村等大开始开始了对 研究,并研制出一台具有5自由度关节型机械手的机器人。 2近藤等人研制岀气吸式草莓采摘机器亼,针对特定栽培模式-坡面 上种植和平面种植,研制出了3种草莓采摘机器人并分别进行了实验。 3荷兰农业环境工程研究所研制岀一种多功能黄瓜采摘机器人。机械 手有7个自由度,采用三菱RVE26自由度机械手,在底座上增加了1 个线性滑动由度,采摘成功率约为80%,每采摘1条黄瓜需时间45s。 4日本冈山大学研制的葡萄釆擿机器亼采用5自由度的极坐标机械手。 视觉传感器一般采用彩色摄像机。该机器人的特点是为了提高使用效 率,开发了多种末端执行器,除了能完成采摘作业,更换其他的末端执行 器还可以完成喷雾、套袋和修剪枝叶等作业 5甜瓜收获机器人以色列和美国联合研制了一台甜瓜采摘机器人。该 机器人主体架设在以拖拉机牵引为动力的移动平台上采用黑白图像 处理的方法进行甜瓜的识别和定位,并根据甜瓜的特殊性来增加识别 的成功率。试验表明,该机器人可以完成85%以上的田间甜瓜的识别 和  4韩国庆北大学研制了苹果采摘机器人,具有4自由度, 包括3个旋转关节和1个移动关节。 5西班牙研制了柑橘采摘机器人,有摘果手、彩色视觉系 统和超声传感电位器3部分组成。 6中国农业大学的孙明等人为苹果采摘机器人开发了一套 果实识别机器视觉系统。 7浙江大学利用机器视觉技术研究了树上柑橘的识别方法。 ·此外,各国研究人员还在进行西瓜、甘蓝、茄子等果蔬的 采摘机器人技术研究 返回  红柿采摘机器 1993年,日本近藤等人研制出一台具有7自由度的 西红柿收获机器人。该机器人由机械手、末端执 亍器、视觉传感器和移动机构等组成(见图1)。 末端执行器由两个机械手指和一个吸盘组成。通 过彩色摄像机来寻找和识别成熟果实,利用双目视 觉方法对目标进行定位。采摘时,4轮行走机构行 走指定的距离后,进行图像采集,利用视觉系统检 测出果实相对机械手坐标系的位置信息,判断西红 柿是否符合收获标准,若符合,则控制吸盘把果实吸区1日本的西红柿采撙机器人 住,再由机械手指抓住果实,然后通过机械手的腕 关节拧下果实。该采摘机器人的采摘速度约为15 s/个成功率约为70%。该机器人存在的问题是有 些被叶茎遮挡的成熟西红柿没有被成功采摘 2004年,美国加利福尼亚西红柿机械公司在 当地农业博览会上展出2台全自动西红