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精品文档 《线性空间与矩阵分析》文献报告 报告题目 矩阵分析在水箱液位控制系统中的应用 课程名称 《线性空间与矩阵分析》 姓 名 学 号 专 业 控制理论与控制工程 班 级 年 月 日 2013年 12月 16日 精品文档 精品文档 矩阵分析在水箱液位控制系统中的应用 摘 要：液位是工业过程中的常见参数， 针对液位控制的方法有很多。本文以双容水箱的液位控制模型为研究对象 ,介绍了矩阵分析在液位控制系统中的应用， 对双容水箱液位控制系统建立数学模型， 对动态 矩阵控制和解耦控制在液位控制中的应用进行了原理性分析， 结果表明，利用矩阵相关知识进行液位控制设计简单、鲁棒性强，可以提高系统的控制品质。 关键词： 液位控制；数学模型；动态矩阵控制；解耦控制 1.引言 液位控制在工业生产和日常生活中有广泛应用 , 并且在不同的 环境中 , 稳定性、相应快速性和鲁棒性的要求也不一样 , 所以液位控 制的控制方法也多种多样。目前常用的液位控制方法有 PID控制、故 障检测与容错控制、模糊控制、人工神经网络、解耦控制和预测控制 等。传统 PID控制运算方法简便 , 控制过程易于操作 , 响应迅速 , 但对 于液位控制有非线性、 时变的不确定等问题很难达到理想的效果。 水 箱液位系统作为一个典型的过程控制试验设备 , 具有大惯性、大时滞 和非线性等特点。因此，本文以双容水箱的液位控制模型为研究对象， 引入动态矩阵控制（ Dynamic matrix control ）和基于解耦控制算法的 PID控制算法，并对这两种算法性能进行原理性分析。 2.双容水箱液位控制系统数学模型 2.1双容水箱液位控制实验装置介绍 精品文档 精品文档 如图 1 所示，双容水箱液位控制实验装置主要由几个部分组成 : 上水箱、下水箱、蓄水箱、 2 个压力传感器、 2 个流量传感器、 2 个水泵、2 个变频器。变频器 1 控制水泵 1 从蓄水箱中抽水到上水箱中，上水箱底部有 1 个出水口直接通到下水箱， 流量传感器 1 用于检测管 道1 的流量，通过上水箱底部的压力传感器来检测上水箱的液位 ; 变频器 2 控制水泵 2 从蓄水箱中抽水到下水箱中， 流量传感器 2 用于检测管道 2 的流量，通过下水箱底部的压力传感器来检测下水箱的液 位。在实验中，通过相应的变频器分别控制水泵 1、水泵 2 实现上、下水箱液位的控制。 图 1 双容水箱液位控制实验装置原理图 2.2控制系统数学模型建立 依据物料平衡特性可得控制系统的动态平衡方程： 精品文档 精品文档 h1 B1 2gh1 k1 u1 A1 A1 （1） h2 B2 2 gh2 B1 2gh1 k2 u2 A2 A2 A2 式中 : h1 、h2 分别为上下水箱水位高度 ; u1 、u2 分别为加给变频器的电 流; A1、 A2 分别为上下水箱的截面积； B1 、 B2 分别为出水管道的截面 积; g 为重力加速度 ; k k 分别为管道流量与加到变频器上的电流之 1 、 2 比。 对液位控制系统 , 一般是在工作点附近线性化后再加以控制的。从实验装置可见， 上水箱的液位对下水箱的液位有明显的影响， 即二者之间存在具有非线性耦合。对式（ 1）在某一稳态工作点附件进行线性化处理，得到下列增量型线性方程： h1 B1 g h1 k1 u1 A1 2h10 A1 （2） B2 g B1 g k2 u h2 A2 2h20 h2 2h10 h1 A2 2 A2 取 u1 、 u2 为系统的输入， h1 、 h2 为系统的内部变量和系统输出，系统为双输入双输出系统。 因此可得双容水箱液位控制系统的状态空 间模型： B1 g 0 h1 k1 0 A1 2h10 A1 u h1 1 B1 g B2 g h2 0 k2 u2 h2 A2 2h10 A2 2h20 A2 （3） h1 1 0 h1 h 0 1 h 2 2 令： 精品文档 精品文档 B1 g 0 k1 0 A1 2h10 A1 ；C= 1 0 A= ； B= B1 g B2 g 0 k2 0 1 A2 2h10 A2 2h20 A2 则可得系统传递函数： G s 1 （4） C sI A B 上述（ 3）式中矩阵 B和C秩为 2，矩阵为满秩矩阵，则系统明显是即能控又能观测的。 3．双容水箱液位控制系统解耦模型 1 解耦原理 对于双输入双输出的耦合被控对象被控变量与控制操作量之间 的关系可以表示为 Y1 s G11 s G12 s U1 s （5） Y2 s G21 s G22 s U 2 s 在这个系统中， 只有上水箱影响下水箱， 而下水箱对上水箱并无影响因此式 (5) 可以化简为 Y1 s G11 s 0U1 s （6） Y2