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二．方框图的联结 ? 系统中各环节的方框图之间的联结可归纳为以下几种： ? (1) 串联——几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传递函数的 乘积。 5.2 控制系统数学模型 ? (2) 并联——同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递函数之 和 5.2 控制系统数学模型 ? （ 3 ）反馈联结——反馈量与输入量相减称为负反馈；反馈量与输入量 相加称为正反馈 5.2 控制系统数学模型 三．方框图简化 5.2 控制系统数学模型 5.3 系统响应 5.3.1 时间响应 ? 时域分析法是一种直接分析法，具有直观和准确的优点， 尤其适用于一、二阶系统性能的分析和计算。对二阶以上 的高阶系统则须采用频率分析法和根轨迹法。 一．典型输入信号 ? 自动控制系统常用的典型输入信号有下面几种形式： 1. 阶跃函数 定义为 ? ? ? ? ? ? 0 0 0 u(t) t t U 2. 斜坡函数 定义为 ? ? ? ? ? ? 0 0 0 u(t) t t Ut ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 0 2 1 u(t) 2 t t Ut 3. 抛物线函数 定义为 5.3 系统响应 4. 单位脉冲函数 δ (t) 定义为 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 ) ( 0 0 0 ) ( u(t) dt t t t t ? ? 5.3 系统响应 二．一阶系统的时间分析 ? 凡是可用一阶微分方程描述的系统称一阶系统。一阶系统的 传递函数为： 1 Ts 1 G(s) ? ? 1 1 ) 1 s(Ts 1 Y (s) ? ? ? ? ? TS T s (1) 单位阶跃响应 当输入信号 u(t)=1(t) 时， U(s)=1/s ，系统输出量的拉氏变换 为 5.3 系统响应 图 5-8 一阶系统的阶跃响应曲线 5.3 系统响应 三．二阶系统的时间响应 ? 凡是可用二阶微分方程描写的系统称为二阶系统。在工程实践中，二阶 系统不乏其例，具有较大的实际意义 2 2 2 s 2 s (s) n n n ? ?? ? ? ? ? ? 5.3 系统响应 一．频率响应和频率特性 ? 频率响应——线性定常系统对谐波输入的稳态响应 称为频率响应。 ? 频率特性——在正弦信号作用下，系统输入量的频 率由 0 变化到 ? 时，稳态输出量与输入量的振幅和 相位差的变化规律。 5.3 系统响应 5.3.2 频率响应 二．频率特性的几何图像 ? 图解法可方便、迅速地获得问题的近似解。每一种图解法都 是基于某一形式的坐标图表示法。 图 5-10 频率特性 G(jω) 的图示法 （ a ） G(jω) 的极坐标图示法；（ b ） G(jω) 的直角坐标图示法 5.3 系统响应 图 5-11 对数频率特性图 ( 伯德图 ) （ a ）对数幅频特性；（ b ）对数相频特性 5.3 系统响应 5.3.3 性能指标 ? 一．时域性能指标 ? 时域中评价系统的暂态性能，通常以系统对单位阶跃输入信 号的暂态响应为依据，规定如下指标： 5.3 系统响应 （ 1 ）上升时间 tr （ 2 ）峰值时间 tp （ 3 ）调节时间 ts （ 4 ）最大超调量 5.4 系统的控制策略 5.4.1 传统控制策略 ? 传统的控制策略主要有： PID 控制、 Smith 控制 和解耦控制三种。 一． PID （比例——积分——微分）控制 为了改进反馈控制系统的性能，人们经常选 择各种各样的校正装置，其中最简单最通用的是 比例 — 积分 — 微分校正装置，简称为 PID 校正装置 或 PID 控制器。这里 P 代表比例， I 代表积分， D 代 表微分。 ? 在连续系统中，调节器最常用的控制规律是 PID 控制。 PID 调节器是一种线性调节器，这种调节器是将系统的给 定值 r 与实际输出值少构成的偏差 e=r-y 的比例、积分、微 分，通过线性组合构成控制量 ( 如图 5 — 3) ，所以简称为 PID 调节器。在实际应用中，根据对象的特性和控制要求 ，也可灵活地改变其结构，取其中一部分环节构成控制规 律，形成比例 (P) 调节器、比例积分 (PI) 调节器、比例微分 (PD) 调节器等。