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................. 学生实验报告 课程名称 : 倒立摆系统课程设计 组号： 7 姓名： 学号： 邮箱： 2010 年 11 月 111 日 ................. ................. 目录 倒立摆系统的构成 3 单级倒立摆数学模型的建立 3 传递函数 6 状态空间方程 6 系统 MATLAB 仿真和开环响应 7 稳定性与可控性分析 11 控制器设计 12 基于状态反馈的控制算法设计与仿真 LQR 12 极点配置法 16 PID 控制算法 19 实验结果及与仿真结果的对比分析 29 感想和建议 30 ................. ................. 倒立摆系统的构成 图 1 倒立摆系统的组成框图 如图 1 所示为倒立摆的结构图。 系统包括计算机、 运动控制卡、伺服机构、 倒立摆本体和光电码盘几大部分， 组成了一个闭环系统。 光电码盘 1 将小车的位移、 速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡， 摆杆的位置、 速度信号由光电码盘 2 反馈回控制卡。 计算机从运动 控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等） ，并 由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。 单级倒立摆数学模型的建立 在忽略了空气流动，各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图 2 所示 ................. ................. 图 2 单级倒立摆模型示意图 那我们在本实验中定义如下变量： M 小车质量 （本实验系统 0.5 Kg ） m 摆杆质量 （本实验系统 0.2 Kg ） b 小车摩擦系数 （本实验系统 0.1 N/m/sec） l 摆杆转动轴心到杆质心的长度（ 0.3 m） I 摆杆惯量 （ 0.006 kg*m*m ） 加在小车上的力 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 下面我们对这个系统作一下受力分析。 下图 3 是系统中小车和摆杆的受力分析图。 其中， N 和 P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定， 因而矢量方向定 义如图，图示方向为矢量正方向。 ................. ................. 图 3 倒立摆模型受力分析 分析小车水平方向所受的合力，可以得到等式： 应用 Newton 方法来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： Mx F bx N 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 2 N m dt 2 ( x l sin ) 即 N mx ml cos ml 2 sin 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程： (M m) x bx ml cos ml 2 sin F （ 1） 为了推出系统的第二个运动方程， 我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析， 可以得到下 面方程： P mg d 2 (l cos ) m 2 dt 即： P mg ml sin ml 2 cos 力矩平衡方程如下： Pl sin Nl cos I 注意：此方程中力矩的方向，由于 前面有负号。  , cos cos , sin sin ，故等式 合并这两个方程，约去 P 和 N ，由 I 13 ml 2 得到第二个运动方程： 43 ml 2 mgl sin mlx cos （ 2） 设 （ 是摆杆与垂直向上方向之间的夹角） ，假设 与 1（单位是弧度）相比 很小，即 《 1，则可以进行近似处理： cos 1， sin ， ( d ) 2 0 。用 u 来代 dt 表被控对象的输入力 F ，线性化后两个运动方程如下： 34 l g x (M m) x （ 3） bx mlu ................. ................. 传递函数 对方程组 (3) 进行拉普拉斯变换，得到 4 l (s)s2 g (s) X (s)s2 （ 4） 3 m) X ( s) s2 bX (s)s ml ( s) s2 ( M U (s) 注意：推导传递函数时假设初始条件为 0。 由于输出为角度 ，求解方程组（ 4）的第一个方程，可以得到 4 g X (s) [ 3 l s2 ] ( s) 把上式代入方程组（ 4）的第二个方程，得到 (I ml 2 ) g ( s)s 2 ( I ml 2 ) g ( s) s ml (s)s 2 U ( s) ( M m) s b s2 ml ml 整理后得到传递函数： (s) ml