桥式起重机定位与防摆控制策略研究.pdfVIP

摘要 摘 要 桥式起重机作为一种重要的现代工程运输机械，普遍应用于现代生产生活建 设的各个领域。以桥式起重机系统为代表的经典非线性欠驱动系统，因其控制量 维数少于其待控系统自由度的维数，且其在运行时易受外界因素的干扰，所以在 控制时会有很大的难度；而在实际运行中桥式起重机系统基本依赖于人工操作， 这就导致了桥式起重机系统易出现运行效率低、消摆性能差、安全系数低等诸多 问题。当前，随着自动控制技术的飞速发展，机器人的智能控制已成为新世纪科 学研究的一个热点，桥式起重机的定位防摆控制问题再度引起众多学者的关注。 本文结合拉格朗日动力学原理，通过分析桥式起重机的工作原理，构建了三 维桥式起重机动力学模型，并对其进一步简化解耦完成了对二维桥式起重机动力 学模型的构建。针对两种桥式起重机模型，分别设计了两种不同的定位防摆控制 策略。基于三维桥式起重机模型，针对传统能量控制不能很好地消除负载残余摆 动的问题，设计了一种基于负载能量耦合的控制策略。该方法首先对三维桥式起 重机系统进行无源性判断并分析系统能量，然后构建基于负载位移与摆角的新型 能量耦合函数，最后通过李雅普诺夫分析法，设计了基于负载能量耦合的三维桥 式起重机防摆控制策略，并利用拉塞尔不变性原理验证了系统的稳定性。分析仿 真实验结果可知，该方法能够实现台车准确定位并能有效地抑制负载摆动；基于 二维桥式起重机模型，为有效处理未建模动态与干扰，削弱滑模控制中的抖振现 象，设计了一种模糊滑模控制策略。在传统滑模控制的基础上，利用模糊控制规 则调整控制量u 的大小，利用滑模函数替换跟踪误差信号，减少控制方法对系统 模型的依赖，使控制系统对参数的改变及外界扰动有较好的鲁棒性。通过仿真对 比实验可知，该方法能够有效地削弱负载抖振的程度，对负载摆动有较好的控制 效果并能快速准确地完成台车的定位。 最后，针对文中设计的两种控制策略，利用桥式起重机实验设备进行验证。 实验结果及分析表明，文中设计的两种控制策略对桥式起重机定位与防摆控制有 不错的控制效果，对负载摆动幅度有较好的控制，能够有效消除负载残余摆动， 实现台车精确定位功能。 关 键 词：桥式起重机；定位防摆；能量耦合；滑模控制；模糊控制 论文类型：应用基础研究 U 1704 157 选题来源：国家自然科学基金 （ ） I 目录 目 录 第1章 绪论1 1.1 引言 1 1.2 桥式起重机系统概述 2 1.3 桥式起重机控制方法研究现状 5 1.3.1 桥式起重机系统模型研究5 1.3.2 对模型参数依赖的控制方法研究7 1.3.3 对模型参数无关的控制方法研究9 1.4 本文主要研究内容 10 2 第 章 桥式起重机动力学建模与分析 11 2.1 引言 11 2.2 桥式起重机运行原理分析及动力学建模 11 2.2.1 桥式起重机运行原理分析 11 2.2.2 拉格朗日方程 12 2.2.3 桥式起重机三维动力学模型构建及分析13 2.3 桥式起重机三维模型简化与分析 16 2.4 二维桥式起重机模型构建及分析 18 2.5 本章小结19 第3 章 基于能量耦合的三维桥式起重机防摆控制方法21 3.1 引言2 1 3.2 三维桥式起重机系统能量分