多机器人系统的任务分配技术 .pptxVIP

多机器人系统的任务分配技术;论文结构;一、多机器人系统的概述;2.多机器人系统的结构; ⑶.混合式 混合方式是将集中与分布控制 相结合的控制方式它在一定程度上 结合集中式结构与分散式结构的优 点，可克服分布式结构中个体高度 自治所造成的性能低下和集中式结 构缺乏控制灵活性等问题。具有很好的鲁棒性和适应性，; 2. 多机器人系统领域的主要研究内容及亟待解决的问题 ;二、多机器人系统任务分配问题的概述; 按照观察角度选取的不同，多机器人的任务分配可以分成很多类别。 ;任务完成复杂度;2. 多机器人系统中的两种任务和两种机器人; 多机器人任务分配问题是指各机器人分布式 地自主执行任务,由于任务类型不同,各机器人的能力不同,当发 现新 的任务时,各机器人能够通过根据当前态势快速、合理地实现任务的动态分配。; （2）使系统的整体执行能力提高，使任务尽可能均匀地分布在各个机器人上，各机器人的任务负载趋于平衡。设机器人Ri的任务负载为 ，系统内机器人的平均任务负载为 则要保证 最小、其中，任务负载 为Ri当前的任务数量与其能够执行的任务数量的比值。;2.4 多机器人任务分配的性能指标;三、多机器人系统任务分配方法;