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机电控制系统 CAMECSD (V1.2) 教学示范软件包说明 为了配合本课程的教学及实 ，我们设计和编制了《机 电控制系 统 CAMECSD(V1.2)教学示范软件包》。该软件包主要针对机 电类本科 及研究生专业的教学需要，并兼顾电类、自动化类本科专业的要求，使 学生通过该软件的上机实 ，加深对所学控制理论的理解，提高学习 效率。另一方面，该软件也可以作为对控制系统进行辅助分析、设计 及仿真的工具，以获得校正装置或控制器的设计参数。 1 功能介绍 CAMECSD 教学示范软件包主要具有以下功能： (1)经典控制系统的时域、频域分析和滯后-超前校正器设计； (2)离散控制系统的分析和数字滯后-超前校正器设计； (3)线性控制系统的状态空间分析与状态观测器-控制器设计； (4)线性离散控制系统的状态空间分析； (5)线性控制系统的系统识别与校正。 2 操作指导 CAMECSD 教学示范软件包是使用 MATLAB5.3 编制的，所 以应在 MATLAB5.3 以上的版本中使用。整个 CAMECSD 教学示范软 件包存储在名为 main 的子目录中，使用者可以将其存放在 MATLAB 的 toolbox 中，作为一个 CAMECSD 教学示范软件工具箱来使用，并 在 Path Browser 中将软件包的路径设置好，方可使用。 1 启动过程：在MATLAB 的命 图2 用户登录 ( 口令：talent) 图 1 令窗口下，输入main 并回车，屏幕显示出一个人机界面，如图1。然后用 启动图标 鼠标点击OK 图标，进入图2 的用户登录对话框，口令为：talent 。 若口令输入不正确，将出现一个提示框，在提示框中按 OK 图标 返回用户登录对话框。当连续 3 次输入错误的口令，自动退出系统。如 果口令正确，即可在用户登录对话框中按下OK 图标，进入 CAMECSD 教学示范软件包的主画面，如图3 所示。图中有 8 个下拉 主菜单，它们分别是：文件、模型、分析、设计、识别模型选择、模型 证与仿真、Simulink 仿真、系统。第一次进入，仅激活文件、Simulink 仿真和系统 3 个下拉菜单，其他菜单根据使用情况分别予以激活。 CAMECSD 教学示范软件包所有功能的操作都是在良好的人- 机 对话框中进行，易于掌握，本小节只对基本功能的操作做简单的介绍。 2 图3 CAMECSD 教 2.1 模型参数的输入与修改 学示范软件人机界面 2.1.1 前向通道传递函数的录入 3 图4 前向 用鼠标点击文件 出现一个下拉菜单，前向通道传递函数准备为 通道传递函数 其中一个子菜单，点击前向通道传递函数准备，出现图 4 的人机界面， 其功能是将 2 个以上串联的传递函数组合成一个传递函数，并作为连 续系统或离散控制系统中连续部分的前向传递函数。其操作方法是： 将 G1(s) 和 G2(s) 的传递函数的 MATLAB 表达输入到相对应的[ ]中，其数 据