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信息学院自动控制原理 试题A 1、(本题共15分)建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。 ki * x ki * xo k2 2、(本题共15分)系统方框图如下，求其传递函数 。 R(s) r(t)单位阶跃时，超调量3、(本题共15分)系统的动态结构图如下图所示，要求输入 -p - 20%，峰值时间 tp 二1 2 r(t)单位阶跃时，超调量 Gk ⑸ s(s 1)(2s Gk ⑸ s(s 1)(2s 1) 求使系统稳定的开环增益 k的取值范围； 求k=1时的幅值裕量； ⑶求k=1.2，输入x(t)=1+0.06t时的系统的稳态误差值 ess 5、(本题共20分)设单位负反馈系统的开环传递函数为 G(s)二K G(s)二 ~2 s (s 2) 试绘制系统根轨迹的大致图形 (需给出相应的计算)，并讨论参数K对系统稳定性的影响。 若增加一个零点Z - -1，此时根轨迹的形状如何？，该零点对系统稳定性有何影响。 6、(本题共20 6、(本题共20分) 已知某负反馈系统的开环对数幅频特性如右图所示。 3 =0.1处的幅值 为 40dB , 2 =5。 (1 )证明-2.-2 ； ?2 钻 (2)求系统的开环放大系数 K ; ⑶设系统为最小相位系统，求相角裕度 。 信息学院自动控制原理试题B1、(本题共15 信息学院自动控制原理 试题B 1、(本题共15分)建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。 yo(t) K1 Fi(t) 2、(本题共15分)系统方框图如下，求其传递函数 。 R(s) 3、(本题共15分)设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s) _ K ，若要求闭环 吩+“(汁) ks(s 1)(2s 1)特征方程根的实部均小于-1,试问K k s(s 1)(2s 1) 4、(本题共15分)已知单位反馈系统的开环传递函数 Gk(S) 求使系统稳定的开环增益 k的取值范围； 求k=1时的幅值裕量； ⑶求k=1.2，输入x(t)=1+0.06t时的系统的稳态误差值 ess 5、(本题共20分)伺服系统的方块图如图所示，试应用根轨迹法分析系统的稳定性。 X佝 C K 1 Xo(S) 0.5s +1 s(s+1) 6、(本题共20分)已知某负反馈系统的开环对数幅频特性如右图所示。 3 =0.1处的幅值 为 40dB , ;.-：2 =5。 (1)证明 (1)证明 -2 .2 ■ 1 (2)求系统的开环放大系数 K ; ⑶设系统为最小相位系统，求相角裕度 。  信息学院自动控制原理 试题A答案 1、(本题共15分)建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。 k1k2fiM k1 k2 fi M ■ ?解: DXo(t) k!X°(t) =k2【Xa(t) -Xo(t)］二 DsXo(S)k/og = k2【Xa(S)- X°(s)］ 2 MXa(t) k2【Xa(t) —X°(t)］二 fj(t)二 MS Xa(s) k?［ Xa(S)- X°(S)］二 Fj(S) k2 3 2 mDs m k! k2 s k2Ds k*? 2、(本题共15分)系统方框图如下，求其传递函数 C S R(s)° H2(S) 解: C(s) GGG3G4G5 R(s) _1 G,G2G3G4 G2G3H, G3G4H2 r(t)单位阶跃时，超调量3、(本题共15分)系统的动态结构图如下图所示，要求输入 ；-p - 20%，峰值时间 tp = 1 r(t)单位阶跃时，超调量 试确定K和Kt的值。在所确定的K和Kt的值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少?解：1.系统闭环传递函数为:2 - 试确定K和Kt的值。 在所确定的K和Kt的值下，当输入r(t)单位阶跃时，系统的稳态误差是多少? 解：1.系统闭环传递函数为: 2 --n 可得到K 又因为 (1 KKt)s K，与标准 二阶传递函数 ，2 =1 KKt ，j(s)_s2 n^ n 相比 、p% 二 e =20% — - 0.4558 tp -1 ；：：n - 3.5312 所以: 2?系统为 I型系统，在单位阶跃下 Qs 4、(本题共15分)已知单位反馈系统的开环传递函数 Gk(s) s(s 1)(2s 1) 2 1 K =时；=12.4694 , Kt = ―K —=0.178 求使系统稳定的开环增益 k的取值范围； 求k=1时的幅值裕量； ⑶求k=1.2，输入x(t)=1+0.06t时的系统的稳态误差值 ess 解： 1)系统的特征方程为： 3 2 D(s) =2s 3s s k =0 由劳斯阵列得:0 k1.5 2)由「(;：. ,)二-90 - arctan ；：, , arctan 2 …--180 Kg Kg ；、上 1 4 上 1 一 0.5 1.5 3