倒立摆系统的控制器设计.pptxVIP

课程设计指导教师评定成绩表;3;4;5;6;7;近似成为一个线性系统。在忽略了空气流动和各种摩擦之后，可将倒立摆系 统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图2-1所示。 ;矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 ;dt;;;;z = Empty matrix: 0-by-1 p = 5.1136 -5.1136 可以看出，系统有两个零点，有两个极点，并且有一个极点为正。 画出系统闭环传递函数的根轨迹如图 4-3，可以看出闭环传递函数的一个极 点位于右半平面，并且有一条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位 于原点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平 面，即系统总是不稳定的。 ;;可以得到?n =12.3077，于是可以得到期望的闭环极点为: 12.3077 (?cos(? ) ? j sin(?)) 1) 未校正系统的根轨迹在实轴和虚轴上，小通过闭环期望极点，因此需要对系统进行超前 校正，设控制器为: ;zc ? ?n (? cos(? ) ? sin(? ) tan(?1.57 ? ? ? ? ? ?)) 计算出超前校正装置的零点和极点，分别为: ;Za=[Z;numlead]; Pa=[P;denlead]; [num2,den2]=zp2tf(Za,Pa,K); sys=tf(num2,den2); rlocus(sys); KK=183.2313 sys2=zpk(Za,Pa,KK*K); sysc=sys2/(1+sys2); t=0:0.005:5; step(sysc,t) grid 校正后系统根轨迹如图所示 ; ;;;;5 频域法设计控制器;p=roots(den); nyquist(num,den) 得到原系统的奈奎斯特图如下： ;;;subplot(2,1,1) bode(sys) subplot(2,1,2) nyquist(sys) figure sysc=sys/(1+sys); t=0:0.005:5; impulse(sysc,t);;5.3 频率法重新校正及仿真 可以看出，系统存在一定的稳态误差，为使系统获得快速响应特性，又可以 得到良好的静态精度，我们采用滞后－超前校正（通过应用滞后－超前校正，低 频增益增大，稳态精度提高，又可以增加系统的带宽和稳定性裕量），设滞后－超 前控制器为： ;;6 PID 控制器 PID 控制器是按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器，是连续系统中技 术成熟且应用广泛的一种调节器。它的结构简单，不一定需要系统的确切熟悉模 型，参数易于调整，在长期应用中已积累了丰富经验，将它移植到计算机控制系 统，通过软件予以实现，对于大多数控制对象多能获得满意的控制效果。 控制器中微分控制作用可以减小响应过程中的动态偏差，缩短调节时间，积 分作用的特点是消除稳态误差，但将使响应曲线的动态偏差和调节时间增大，故 此采用 PID 控制。PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此采用实验的方 法对系统进行控制器参数的设置。 6.1 PID 控制器参数设定及仿真 由实际系统的物理模型： ; 先设置 PID 控制器参数，令Kp= 1, Ki= 1,KD= 1，得到以下仿真结果： ;;;36