伺服控制器控制电机.docx

伺服电动机又称执行电动机，在自 动控制系统中，用作执行元件，把所收 到的电信号转换成电动机轴匕的角位移 或角速度输出°分为肖流和交流伺服电 动机两大类,其主要特点是，当信号虫 压为零时无自转现象，转速随着转矩的 增加而匀速下降“交流伺服系统已成为 当代高性能伺服系统的主要发機方向。 伺服电机的工作原理（简单的描述）就是 你给它一个脉冲电机轴就 转相应的角度（一转=360。比如你给一个脉冲 电机轴转0.5。那么你 要给720个脉冲电机轴就转360。也就是一转你控制好脉冲的个数 就可以控制电机轴的转角 控制脉冲的速度（1S的时间给出多少个） 就可控制电机轴的速度） 结构就是一台特殊电机加个编码器 （装 在轴的末端）就是了 它的计数功能就是靠那编码器来实现的 电机 轴驱动编码器电机轴转一圈编码器也跟着转一圈 但编码器就输出 相映的脉冲个数 比如（一转=720个）那么你采集编码器的信号 再 加以计算就可得到电机的角度和速度. 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收 到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为， 伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度， 都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应， 或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同 时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从 而实现精确的定位，可以达到 0.001mm。 二、伺服系统的分类■ [1、按但服系统调节理论分負 ■①?开风何服 冲一? 劇删 ―? 冲一? 劇删 ―?涉进和城 H 工作台 ②闭环伺服系统 ③半闭环伺服系统指令f 笛置控制 一? ③半闭环伺服系统 指令f 笛置控制 一? 速度控制 —? 伺服电动机 工作台 屈度反馈 茴小■口■掘他 伺服电机和编码器的工作 控制器驱动电机运转，电机带着编码器旋转， 编码器的反愦信号输送到控制器，控制器就 知道电机的运行情况级例如电机的转速，移 动位置，或移动的距离等，控制器根据编码 器反馈的信号，经过换算后，再控制电机的 动作，例如是转速的变化，或者移动的位置* 转矩等。 伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用 于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端 A/B/Z是编码器的3个脉冲输出端， A和B 一般是两个相差0.25个周期的连续脉冲输出，通过分析 2个脉冲的相位可以知道旋 转方向，通过频率可以知道旋转的速度， Z脉冲式编码器旋转一圈才出现一个脉冲， 它是编码器上面的一个固定的一个参照点， 通过 对它技术就知道转了多少圈， 即速度，角度，方向，和所以根据A/B/Z三个脉冲状态完全可以分析出编码器的运动状态, 旋转多圈的位置， 编码器的输出脉冲信号中：A,B是基本的信号，用它可以辨别正转还是反转，速度是多少， 多少脉冲，而Z信号则是零位信号，即 编码器转一圈发出一个信号，可以用来测量转速， 周期，等等，而 A非B非Z非则是对应ABZ的反信号，如 A输出1则A非输出0, PLC 通过这两组信号进行比对，以增强抗干扰性能。 即速度，角度，方向，和 2是-20到500摄氏度2是-200到500摄氏度 2是-20到500摄氏度 2是-200到500摄氏度 OMRON的E5CZ型号，可设定选择以上输入类 K型有2种，1是-200到1300摄氏度 E型只有0到600摄氏度， 常用的是K型，我上次用的温度控制器是 型的温度传感器 1、 楼主的论述中，认为 由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端） 组成的全闭环系统 ”电机的运转是由PLC发脉冲控制的，PLC发脉冲电机开始转，PLC发 脉冲快，电机就转得快， ……； 2、 楼主的这个理解是错误的，不只是楼主错误，很多 专家”也是这样认为的； 3、 由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统 ” 电机运转方式是： 启动f加速f匀速f减速f停车； 4、 电机的启动、加速、匀速、减速、停车 ”指令，是指令脉冲数与编码器反馈脉冲数比较 而发出的：J 1） 指令脉冲数〉编码器反馈脉冲数，电机启动； 2） 指令脉冲数=编码器反馈脉冲数，电机停车； 3） 指令脉冲数＞＞编码器反馈脉冲数，电机加速到上限速度匀速运动； 4） 指令脉冲数 /编码器反馈脉冲数，电机减速到停车； 5、 PLC没有发脉冲，指令脉冲数，只是用户根据位移量和脉冲当量计算出的一个数，并将 TOC \o 1-5 \h \z 这个指令脉冲数输入指令脉冲计数器（或者比较计数器） ； 6、 编码器反馈脉冲，到达编码器反馈脉冲计数器（或者到达比较计数器的减计数端） ； 7、 指令脉冲数计数器、编码器反馈脉冲计数器，是 PLC的两个计数器，并对两个计数器