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实验二 二阶系统阶跃响应 一、实验目的 1）了解典型二阶系统模拟电路的构成方法及二级闭环系统的传递函数标准式。 2）研究二阶闭环系统的结构参数--无阻尼振荡频率 ω n、阻尼比 ζ 对过渡过程的影响。 （ 3）掌握欠阻尼二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标 Mp、 tp 、ts 的计算。 4）观察和分析二阶闭环系统的欠阻尼，临界阻尼，过阻尼的瞬态响应曲线，及在阶跃信号输入时的动态性能指标 Mp、 tp 、 ts 值，并与理论计算值对比。 二、实验设备 1） XMN-2 型学习机； 2） CAE-USE 辅助实验系统 3）万用表 4）计算机 三、实验内容 本实验用于观察和分析二阶系统瞬态响应的稳定性。 二阶闭环系统模拟电路如图 2-1 所示，它由两个积分环节 （ OP1 和 OP2）及其反馈回路构 成。 图 2-1 二阶闭环系统模拟电路图 OP1 和 OP2 为两个积分环节，传递函数为G( s) 1 RC ）。二阶闭环 （时间常数 Ti Ti s 系统等效结构图如图 2-2 所示。 图 2-2 二阶闭环系统等效结构图 该二阶系统的自然振荡角频率为 四、实验步骤  1 1 K Rf n ，阻尼为 2 。 T RC 2Ri 1）调整 Rf=40K ，使 K=0.4（即 ζ =0.2 ）；取 R=1M ，C=0.47μ，使 T=0.47 秒（ ω n=1/0.47 ），加入阶跃输入信号 x(t)=1V ，记录阶跃响应曲线①； 2）保持 ζ =0.2 不变，阶跃信号不变，取 R=1M ， C=1.47μ，使 T=1.47 秒（ ω n=1/1.47 ），记录阶跃响应曲线②； 3）保持 ζ =0.2 不变，阶跃信号不变，取 R=1M ， C=1μ，使 T=1 秒（ ω n=1/1 ），记录阶跃响应曲线③； （ 4）保持 ω n=1/0.1 不变、阶跃扰动不变，调整 Rf=200K，使 K=2（即 ζ=1），记录阶跃响应 曲线④； （ 5）保持 ω n=1/0.1 不变、阶跃扰动不变，调整 Rf=300K，使 K=3（即 ζ=1.5 ），记录阶跃响 应曲线⑤。 五、数据采集及处理 响应曲线 0.2 1 1.5 = 1 T 1 ① 0.47 1 ③ ④ ⑤ 1 1 ② 1.47 六、实验报告 1、推导模拟电路的闭环传递函数 Y(s)/X(s) ？确定 R、C、 Rf 、Ri 与自然振荡角频率和阻尼比 之间的关系。 2、分别标出各条曲线的Ｍ p t p 、 t s , 将曲线①、②、③进行对比；③、④、⑤进行对比；说 明各条曲线的运动模态（过阻尼，临界阻尼，欠阻尼） 。 3、将③中的Ｍ p t p 、 t s 与理论值进行比较。 4、若模拟实验中 Y(t) 的稳态值不等于阶跃输入 X(t) 的幅度，分析主要原因可能是什么？