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桁架机械手两轴联动实训
一、实验目的
1.了解常用电器元件的使用。
2.了解步进和伺服电机的使用。
3.熟悉PLC控制。
4.体会桁架机械手的搬运过程。
二、实验器材
1.桁架机械手实训装置1套。
2.多心电缆线一根。
3.一字螺丝刀（小）一只。
三、实验原理
PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到步进驱动器或伺服驱动器，步进驱动器或伺服驱动器使步进电机或伺服电机运转。
四、实验步骤
1.根据附表一用多心电缆线连接机构和电路板：
2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电：
3.打开三联件。
4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。按下停止或急停，机械手停止；急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。
5.实训结束，关闭电源，整理试验台。
5.3伺服电机控制实训
一、实验目的
1.了解常用电器元件的使用。
2.了解伺服电机的使用。
3.熟悉PLC控制。
二、实验器材
1.桁架机械手实训装置1套。
2.多心电缆线一根。
3.一字螺丝刀（小）一只。
三、实验原理
PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到伺服驱动器，伺服驱动器使伺服电机运转。
四、实验步骤
1.根据附表二用多心电缆线连接机构和电路板：
2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电：
3.打开三联件。
4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。按下停止或急停，机械手停止；急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。
5.观察伺服电机控制过程。
6.实训结束，关闭电源，整理试验台。
步进电机控制实训
一、实验目的
1.了解常用电器元件的使用。
2.了解步进电机的使用。
3.熟悉PLC控制。
二、实验器材
1.桁架机械手实训装置1套。
2.多心电缆线一根。
3.一字螺丝刀（小）一只。
三、实验原理
PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到步进驱动器，步进驱动器使步进电机运转。
四、实验步骤
1.根据附表三用多心电缆线连接机构和电路板：
2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电：
3.打开三联件。
4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。按下停止或急停，机械手停止；急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。
5.观察步进电机控制过程.
6.实训结束，关闭电源，整理试验台。
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