桁架机械手两轴联动实训.docx

桁架机械手两轴联动实训 一、实验目的 1.了解常用电器元件的使用。 2.了解步进和伺服电机的使用。 3.熟悉PLC控制。 4.体会桁架机械手的搬运过程。 二、实验器材 1.桁架机械手实训装置1套。 2.多心电缆线一根。 3.一字螺丝刀（小）一只。 三、实验原理 PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到步进驱动器或伺服驱动器，步进驱动器或伺服驱动器使步进电机或伺服电机运转。 四、实验步骤 1.根据附表一用多心电缆线连接机构和电路板： 2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电： 3.打开三联件。 4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。按下停止或急停，机械手停止；急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。 5.实训结束，关闭电源，整理试验台。 5.3伺服电机控制实训 一、实验目的 1.了解常用电器元件的使用。 2.了解伺服电机的使用。 3.熟悉PLC控制。 二、实验器材 1.桁架机械手实训装置1套。 2.多心电缆线一根。 3.一字螺丝刀（小）一只。 三、实验原理 PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到伺服驱动器，伺服驱动器使伺服电机运转。 四、实验步骤 1.根据附表二用多心电缆线连接机构和电路板： 2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电：  3.打开三联件。 4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。按下停止或急停，机械手停止；急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。 5.观察伺服电机控制过程。 6.实训结束，关闭电源，整理试验台。 步进电机控制实训 一、实验目的 1.了解常用电器元件的使用。 2.了解步进电机的使用。 3.熟悉PLC控制。 二、实验器材 1.桁架机械手实训装置1套。 2.多心电缆线一根。 3.一字螺丝刀（小）一只。 三、实验原理 PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到步进驱动器，步进驱动器使步进电机运转。 四、实验步骤 1.根据附表三用多心电缆线连接机构和电路板： 2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电：  3.打开三联件。 4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯），按下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。按下停止或急停，机械手停止；急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。 5.观察步进电机控制过程. 6.实训结束，关闭电源，整理试验台。