自动控制原理习题答案3剖析.docxVIP

第三章 线性系统的时域分析与校正 习题及答案 3-1 已知系统脉冲响应 k(t ) 0.0125e 1.25 t 试求系统闭环传递函数 (s) 。 解 (s) L k (t ) 0.0 1 2/5( s 1.25) 3-2 设某高阶系统可用下列一阶微分方程 T c(t ) c(t ) r ( t ) r ( t) 近似描述，其中， 0 (T ) 1。试证系统的动态性能指标为 t d 0.693 ln T T T t r 2. 2T t s 3 ln( T ) T T 1 解 设单位阶跃输入 R(s) s 当初始条件为 0 时有： C (s) s 1 R(s) Ts 1 C (s) s 1 1 1 T Ts 1 s s Ts 1 C t ) h t ) 1 T e t / T ( ( T 1) 当 t t d 时 h(t ) 0.5 1 T e t d / t T 1 T e t d / T ln 2 T t d 2 T ; ln T T t d T ln 2 ln T T 26 求 tr （即 c(t ) 从 0.1 到 0.9 所需时间 ) h(t ) 0.9 1 T e t2 / T ; t2 T[ln( T ln 01.] 当 ) T T 当 h(t ) 0.1 T e t1 / T t1 T[ln( T ln 0. 9] 1 ; ) T T tr t2 t1 0.9 2.2T 则 T ln 0.1 求 ts h(ts ) 0.95 1 T e ts / T T [ln T T T[ln T ln T ts ln 0.05] ln 20] T [3 ] T T T 3-3 一阶系统结构图如图 3-45 所示。 要求系统闭环增益 K 2 ，调节时间 ts 0.4 s， 试确定参数 K1 , K 2 的值。 解 由结构图写出闭环系统传递函数 K 1 1 (s) s K 1 K 2 K1K2 s K1K2 s 1 1 K1K2 s 令闭环增益 1 2 ， 得： K2 0.5 K K 2 令调节时间 ts 3T 3 0.4 ，得： K1 15 。 K1K2 3-4 在许多化学过程中，反应槽内的温度要保持恒定， 图 3-46 （ a）和（ b）分别为开 环和闭环温度控制系统结构图，两种系统正常的 K值为 1。 27 （1） 若 r (t ) 1(t ) ， n(t) 0 两种系统从响应开始达到稳态温度值的 63.2％各需多长时 间？ （2） 当有阶跃扰动 n(t ) 0.1 时，求扰动对两种系统的温度的影响。 解 （1）对（ a）系统： K 1 ， 时间常数 T 10 Ga ( s) 10 s 1 10 s 1 h(T ) 0.632 （ a）系统达到稳态温度值的 63.2%需要 10 个单位时间； 100 对（ a）系统： 100 101 ， b (s)  时间常数 T  10 10s 101 10 s 1 101 h(T ) 0.632 （ b）系统达到稳态温度值的 （2）对（ a）系统： C (s) G n (s) 1 N (s)  101 63.2%需要 0.099 个单位时间。 n(t) 0.1 时，该扰动影响将一直保持。 对（ b）系统： C (s) 1 10 s 1 n (s) 100 10s 101 N ( s) 1 1 10s n(t) 0.1 时，最终扰动影响为 0.1 1 0.001 。 101 3-5 一种测定直流电机传递函数的方法是给电枢加一定的电压， 保持励磁电流不变， 测 出电机的稳态转速；另外要记录电动机从静止到速度为稳态值的 50% 或 63.2%所需的时间， 利用转速时间曲线（如图 3-47）和所测数据 ,并假设传递函数为 G (s) (s) K V( s) s( s a) 可求得 K 和 a 的值。 若实测结果是：加 10V 电压可得 1200 r min 的稳态转 速，而达到该值 50%的时间为 1.2s，试求电机传递函数。 (s) K ，其中 (t ) d s 提示：注意 s ，单位是 rad V (s) a dt 28 解 依题意有： v(t ) 10 （伏） ( ) 1200 2 40 （弧度 / 秒） （ 1） 60 (1.2) 0.5 ( ) 20 （弧度 / 秒） （ 2） 设系统传递函数 G0 (s) (s) K V (s) s a 应有 ( ) lim sG0 (s) V (s) lim s 10 K 10 K 40 （ 3） s s a a s 0 s 0 (t) L 1 G0 (s) V ( s) L 1 10K 10K L 1 1 1 10K 1 e at