工业机器人系统维护（安川） DX100控制柜配置 T-01-O-Y-312DX100控制柜配置-教材.docVIP

3.1.2 DX100控制柜配置 （一）电源接通单元(JZRCR-YPU01-1) 电源接通单元由电源接通顺序基板(JANCD-NTU）、伺服电源接触器(1KM,2KM) 以及线路滤波器组成，完成向对应单元的供电。电路图如图3-1-4所示，构成图如图3-1-5所示。 图3-1-4 DX100控制柜电源接通单元电路图 图3-1-5 电源接通单元(JZRCR-YPU01-1)构成图 电源接通单元依据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器(1KM，2KM)，给伺服单元提供三相交流电源（200～220V）。电源接通单元经过线路滤波器对控制电源提供单相交流电源（200～220V）。 （二）CPU单元（JZNC-YRK01-1E） 1. CPU 单元的构成 CPU单元由控制器电源基板与基板架、控制基板、机器人I/F基板和传感器基板组成，其线路板布置图如图3-1-6所示。有些CPU单元里，只含有基板和控制基板，不含有机器人I/F基板。 2. CPU控制基板(JANCD-YCP01-E) 控制基板通过USB接口、示教器编程接口、RS-232C 串行接口和LAN接口等，用于控制整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操作控制、插补运算等工作。 3. 机器人I/F 基板(JANCD-YIF01-1E) 机器人I/F基板对机器人系统的整体进行控制，通过在后板上的PCI总线接口与控制基板（JANCD-YCP01-E）连接，使用高速串行通信与轴控制基板连接。 此外，在DX100电源关闭的情况下，使用电池备份COMS里记忆的机器人的状态量和变量数据。 图3-1-6 CPU 单元(JZNC-YRK01-1E)元件布置图 （三）CPS单元（JZNC-YPS01-E） CPS 单元是提供控制（系统、I/O、控制器）用的DC 电源（DC5V、DC24V）。另外还备有输入控制电源的ON/OFF 的输入，其结构如图3-1-7所示。 图3-1-7 CPS 单元（JZNC-YPS01-E） CPS 单元（JZNC-YPS01-E）的技术参数及相关指示灯状态含义如表3-1-3所示。 表3-1-3 CPS单元（JZNC-YPS01-E）技术参数 项目 规格 交流输入 额定输入电压：AC200/220V（AC170～242V）；频率：50/60Hz±2Hz（48～62Hz） 输出电压 DC +5V/DC +24V （24V1：系统用，24V2：I/O 用，24V3：控制器用） 监视器指示灯显示 显示 颜色 状态 SOURCE 绿 有输入电源时灯亮；内部充电部分的放电结束时灯灭 POWER ON 绿 PWR_OK 输入信号ON 时，灯灭（电源输出状态） +5V 红 +5V电源过电流时灯亮（+5V 异常） +24V 红 +24V电源过电流时灯亮（+24V 异常） FAN 红 风扇异常时灯亮 OHT 红 内部温度异常时灯亮 （四）通用I/O单元（JZNC-YIU01-E) 数字输入/输出引脚，有4个CN306～CN309插头，如图3-1-8所示。 图3-1-8 I/O单元（JZNC-YIU01-E）布置图 I/O单元共有40/40（输入/输出）点数，根据用途不同，有专用输入输出（CN308、CN309部分引脚）和通用输入/输出两种类型。 专用输入/输出点数是事前预分配好的信号，主要用于夹具控制柜、集中控制柜等外部操作设备的控制。 通用输入/输出点数主要是在机器人的操作程序中使用，作为机器人和周边设备的即时信号。 I/O单元CN308为专用输入/输出信号插头，如图3-1-9所示。图中逻辑编号为20010的信号端，与CN08的B1针连接，信号性质为数字输入，功能为“外部启动”，即用外部信号控制机器人的启动。关于信号分配的更详细资料参见附录A。 图3-1-9 I/O单元CN308专用信号分配图 （五）机械安全单元（JZNC-YSU01-1E） 为了安全起见，伺服接通信号的输入使用安全双回路。即伺服接通控制需两个输入信号同时接通或切断。如仅有一个信号接通则会发生报警。 机械安全单元如图3-1-10所示。内有处理信号的安全双回路，能对外部进来的安全信号进行2重化处理，根据条件控制接通电源接通单元（JZRCR-YRU01-1）的伺服电源的插头的开关。 机械安全单元主要功能如下。 机器人专用输入回路 输入伺服接通安全（ONEN）输入回路 超程（OT、EXOT）输入回路 示教编程器信号PPESP、PPDSW 其他输入回路 接触器控制信号输出回路 急停信号输入回路 图3-1-10 机械安全单元 （六）基本轴控制基板（SRDA-EAXA01A） 基本轴控制基板是机器人六轴伺服电机的控制基板，也控制整流器、PWM放大器及电源接通单元的电源接通基