上下料机器人工作站系统应用（安川） 机器人视觉系统 T-05-O-Y-机器视觉系统.docxVIP

6.1 机器视觉系统 机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是 计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、 信号处理、光机电一体化等多个领域。 视觉系统就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分? CMOS?和 CCD?两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。 机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉；同时在大批量工业生产过程中，用人工视觉检查产品质量效率低且精度不高，用机器视觉检测方法可以大大提高 生产效率和生产的自动化程度。而且 机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。可以在最快的生产线上对产品进行测量、引导、检测、和识别，并能保质保量的完成生产任务。 一个典型的机器视觉系统包括以下五大块： 6.1.1 照明 照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。 光源的种类，按发光器件分为：卤素灯、荧光灯、LED、氙气灯；按几何形状分为：圆形、方形、长条形；按发光特性分为：点光源、线光源、面光源；按照射角度分为：亮视场、暗视场、背光源、Dome碗状光、结构光、同轴光。 其中LED颜色丰富、发光率高、响应速度快、体积小、发热小、功率低、发光稳定、寿命长、易于组成不同形状的光源，是重要的发光源发展趋势，如图6-1所示。 图6-1 LED光源 如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面，环境光有可能影响图像的质量，可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响，此外，不同的照射角度也会对图像的识别产生很大影响，如图6-2所示。所以选择合适的照射角度是特别重要的。 图6-2 照射角度对成像的影响 下面对照射角度的五种方式进行详细说明。 （1）亮视场 亮视场是比较常用的一种照射方式如图6-3所示，设置简单。其优点：热点可以落在光亮的表面；可以过滤小的阴影部分。照射效果图如图6-4所示。 图6-3 亮视场照射方式 图6-4 亮视场照射照射效果 （2）暗视场 暗视场的照射方式如图6-5所示，其优点：强调高速变化；漫射表面被照亮；镜面表面发暗。照射效果图如图6-6所示。 图6-5 亮视场照射方式 图6-6亮视场照射效果 （3）背光 背光的照射方式如图6-7所示，其优点：清晰的边缘过渡；表面光亮度、颜色以及无高度差。主要用于高对比度图像以及相关测量，照射效果图如图6-8所示。 图6-7背光照射方式 图6-8背光照射效果 （4）Dome碗状光源 Dome碗状光的照射方式如图6-9所示，其优点：忽略表面纹理特征。主要用于不平坦的表面，照射效果图如图6-10所示。 图6-9 Dome碗状光照射方式 图6-10 Dome碗状光照射效果 （5）结构光 结构光的照射方式如图6-11所示，主要用于产品分析（缺陷对比、高度差计算），照射效果图如图6-12所示。 图6-11结构光照射方式 图6-12结构光照射效果 （6）同轴光 同轴光的照射方式如图6-13所示，其优点：镜面表面被照亮；强调表面纹理；倾斜表面发暗。照射效果图如图6-14所示。 图6-13同轴光照射方式 图6-14同轴光照射效果 6.1.2 镜头 相机的镜头相当于人眼的晶状体。如果没有晶状体，人眼看不到任何物体；如果没有镜头，相机就无法输出图像。在机器视觉系统中，镜头的主要作用是将成像目标聚焦在图像传感器的光敏面上。镜头的质量直接影响到机器视觉系统的整体性能，合理选择并安装镜头，是机器视觉系统设计的重要环节。 一般情况下，机器视觉系统中的镜头可进行如下分类: 按焦距分类：广角镜头、标准镜头、长焦镜头等； 按调焦方式分类：手动调焦、自动调焦等； 按光圈分类：手动光圈、自动光圈。 1.镜头的基本结构 机器视觉系统中采用的镜头一般由一组透镜和光阑组成。 2.镜头的接口 在机器视觉中,光学镜头常用的接口为C型和CS型。C型和CS型接口均是国际标准接口，如图6-15所示。其旋合长度、制造精度、靠面尺寸及后截距(即安装基准面至像面的空气光程)公差均应符合相关要求。 图6-15 C型接口 3.基本概念： 成像面：被测物及其