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优先级置顶算法在FlexRay线控转向系统中的应用研究 石志国　张凤登 摘 要：为解决FlexRay线控转向系统中常见的死锁问题，采用优先级置顶算法进行多任务动态调度。首先，分析FlexRay线控转向系统多任务动态调度过程中的死锁问题;然后深入研究优先级置顶算法防止死锁问题的原理;最后搭建双通道多冗余的FlexRay线控转向系统，进行重要系统参数配置。运行结果表明，未使用优先级置顶算法的FlexRay线控转向系统出现了死锁现象，使用优先级置顶算法进行动态任务调度之后，系统可正常运行，证明了算法有效性。 关键词：优先级置顶算法;死锁;FlexRay;线控转向;任务调度 DOI：10. 11907/rjdk. 192640 中图分类号：TP319 文献标识码：A 文章編号：1672-7800（2020）003-0145-05 Application Research of Priority Ceiling Algorithm in FlexRay Steer-by-wire System SHI Zhi-guo， ZHANG Feng-deng （School of Optical-Electrical and Computer Engineering， University of Shanghai for Science and Technology， Shanghai 20XX93， China） Abstract： In order to solve the common deadlock problem in FlexRay Steer-by-wire System， this paper adopts the priority ceiling algorithm for multi-task dynamic scheduling. Firstly， the deadlock problem in the multi-task dynamic scheduling process of FlexRay steer-by-wire system is analyzed. Then， the principle of the priority ceiling algorithm to prevent the deadlock problem is studied in depth. Finally， a dual-channel and multi-redundant FlexRay steer-by-wire system is built， and the important parameters of the system were configured. The running results show that the FlexRay steer-by-wire system without the priority ceiling algorithm has a deadlock phenomenon and the system can run normally after the priority ceiling algorithm is used， which proves the effectiveness of the proposed algorithm. Key Words： priority ceiling algorithm; deadlock; FlexRay; steer-by-wire; task scheduling 0 引言 随着计算机技术的不断发展，软件结构日趋复杂，但系统资源有限，在多任务系统下往往出现进程受阻现象。具体指在调度系统时，若调度器在运行中作出调度决策，即从多个处于“就绪”状态的任务里选择一个任务，则调度器是动态的（在线的）[1]。在动态调度策略中，大部分或全部调度决策在系统运行时，由任务调度器执行某种调度算法[2]。通常，并行任务为了合作实现系统整体目标，需交换信息、访问公共数据资源。假如任务组由周期性任务组成，采用信号量保护公共资源，所有任务必须独占公共资源。为了协调该类任务对共享资源的访问，需进行任务同步，但在实现任务同步的过程中通常会遭遇死锁问题。 国内外研究者针对该问题提出了多种算法进行改进。文献[3-4]围绕多任务动态调度问题，提出复杂多任务实时系统单处理器或多处理器调度算法;文献[5]研究了基于离散并行系统的资源分配系统的死锁问题，提出了3种解决方案：死锁检测与恢复、死锁避免和死锁预防。死锁检测与恢复策略允许系统出现死锁