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《动力学》动力学动力学的主要内容 研究物体的机械运动 与作用力之间的关系动力学动力学所涉及的研究内容包括： 1. 动力学第一类问题 —— 已知系统的运动，求作用在系统上的力。 2. 动力学第二类问题 —— 已知作用在系统上的力，求系统的运动。动力学动力学普遍定理? 动量定理? 动量矩定理? 动能定理 动力学普遍定理1、物理量（1）动量（2）冲量（3）动量矩rivizwmiyOmx动力学普遍定理1、物理量（4）转动惯量 ① 定义回转半径CCCrrl动力学普遍定理1、物理量② 简单形体的转动惯量m● 均质细圆环● 均质薄圆盘m● 均质细长杆mCzCz1CdlmO动力学普遍定理1、物理量③ 平行移轴定理mM1M2F?vS动力学普遍定理1、物理量（5）力的功 ● 常力的功● 变力的功● 重力的功● 弹性力的功动力学普遍定理1、物理量（6）动能 ● 定轴转动刚体● 质点● 平移刚体● 平面运动刚体（7）势能 M0作为基准位置，势能为零，称为零势能点。若则则若动力学普遍定理2．定理（1）动量定理（2）质心运动定理（3）动量定理、质心运动定理守恒动力学普遍定理2．定理（4）动量矩定理（5）定轴转动微分方程（6）平面运动微分方程动力学普遍定理2．定理（7）动能定理（8）机械能守恒常数( )【思考题】 1．选择题 （1）如图所示，质量为m的质点受力F作用，沿平面曲线运动，速度为v。试问下列各式是否正确？AA、a、b都正确；B、a、b都不正确。C、a正确，b不正确；D、a不正确，b正确。 (2)重量为G的汽车，以匀速v驶过凹形路面。试问汽车过路面最低点时，对路面的压力如何 ?（ ） BA、压力大小等于G； B、压力大小大于G。 C、压力大小小于G； D、已知条件没给够，无法判断。（1）设刚体的动量为 ，其质心的速度为 ，质量为M，则式 。（ ）【思考题】 1.选择题DA、只有在刚体作平动时才成立；B、只有在刚体作直线运动时才成立；C、只有在刚体作圆周运动时才成立；D、刚体作任意运动时均成立；C（2）质点作匀速圆周运动，其动量。（ ）A、无变化；B、动量大小有变化，但方向不变C、动量大小无变化，但方向有变化D、动量大小、方向都有变化（3）一均质杆长为 ，重为P，以角速度 绕O轴转动。试确定在图示位置时杆的动量。（ ）BOACA、杆的动量大小 ，方向朝左B、杆的动量大小 ，方向朝右C、杆的动量大小 ，方向朝左D、杆的动量等于零 [例] 基本量计算 (动量，动量矩，动能)AwO质量为m长为l的均质细长杆，杆端B端置于水平面，A端铰接于质量为m，半径为r的轮O边缘点A,已知轮沿水平面以大小为w的角速度作纯滚动，系统的动量大小为（ ），对点P的动量矩大小为 （ ），系统动能为（ ）。 图示行星齿轮机构，已知系杆OA长为2r，质量为m，行星齿轮可视为均质轮，质量为m，半径为r，系杆绕轴O转动的角速度为w。则该系统动量主矢的大小为（ ），对轴O的动量矩大小为（ ），系统动能为（ ）。 例（1）OA作定轴转动，其质心速度在图示瞬时只有水平分量 ，方向水平向左。（2）AB作瞬时平动，在图示瞬时其质心速度也只有水平分量，方向水平向左。A 如图所示系统中，均质杆OA、AB与均质轮的质量均为m，OA 杆的长度为l1，AB杆的长度为l2，轮的半径为R，轮沿水平面作纯滚动。在图示瞬时，OA 的角速度为?，则整个系统的动量为多少？BO【解】因为按图示机构，系统可分成3个刚块：OA、AB、和轮B。首先需找出每个刚块的质心速度：（3）轮B作平面运动，其质心B的运动轨迹为水平直线，所以B点的速度方向恒为水平，在图示瞬时 ，方向水平向左。ABO所以所以方向水平向左vAACk450O动力学普遍定理[例 题] 图示均质细直杆OA长为l，质量为m，质心C处连接一刚度系数为k 的弹簧，若杆运动到水平位置时角速度为零，则初始铅垂位置（此时弹簧为原长）时，杆端A的速度vA为 多少？ (a)例11-5 如图所示，质量为m，半径为r的均质圆盘，可绕通过O 点且垂直于盘平面的水平轴转动。设盘从最高位置无初速度地开始绕O轴转动。求当圆盘中心C和轴O点的连线经过水平位置时圆盘的角速度、角加速度及O处的反力。【解】（1）用动能定理求角速度。（2）当OC在同一水平位置时，由动量矩定理有：代入JO，有(b)法二：用动能定理求角速度及角加速度。两边对（*）式求导（3）求O处约束反力作圆盘的受力分析和运动分析，有由质心运动定理，得【思考与讨论】 1．选择题 （1）如图