最新实验二根轨迹的绘制及系统分析.docxVIP

Word Word 资料 《自动控制原理》 实验报告 题目：根轨迹的绘制及系统分析 专业： 电子信息工程 班级: 学号: 实验二根轨迹的绘制及系统分析 、实验目的 1 •熟练掌握使用MATLAB软件绘制根轨迹图形的方法; 2•进一步加深对根轨迹图的了解； 3 •利用所绘制根轨迹图形分析系统性能。 、实验容 本实验中各系统均为负反馈控制系统，系统的开环传递函数形式为: m K (s z) G(s)H(s)讣匚 (s Pj) j i （一）已知系统开环传递函数分别为如下形式: G(s)H(s)G(s)H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) (s 1)(s 2) K(s 3) (s 1)(s 2) K(s 3) (s 1)(s 2) K (s 1)(s 2)(s 3) K (s 1)(s 2)(s 3) 1、 绘制各系统的根轨迹； 2、 根据根轨迹判断系统稳定性；如果系统是条件稳定的（有根轨迹分支穿 越虚轴)，试确定稳定条件(K值取值围); 代码及截图 num=[1]; den=co nv([1 1],[1 2]); rlocus( nu m,de n) Root Locus0.80.60.40.2m-0.2-0.4-0.6-2-1.5-1-0.50.5Real Axis-0.8-2.5 Root Locus 0.8 0.6 0.4 0.2 m -0.2 -0.4 -0.6 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 Real Axis -0.8 -2.5 根轨迹全部落在左半 S平面上，该系统稳定。 代码及截图 num=[1 3]; den=con v([1 1],[1 2]); rlocus( nu m,de n) Root Locus RrxA V^anl9am5n--System: sysGa in: 5.83Pole: -4.51Damp ing: 1 RrxA V^anl9am 5 n- - System: sys Ga in: 5.83 Pole: -4.51 Damp ing: 1 Overshoot (%): 0 Freque ncy (rad/sec): 4.51 System: sys Gain: 0.0129 Pole: -1.03 Damp ing: 1 Overshoot (%): 0 Freque ncy (rad/sec): 1.03 ■ .1 System: sys Gai n: 0.00236 Pole: -2 Damp ing: 1 Overshoot (%): 0 Freque ncy (rad/sec): 2 1 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 Real Axis根轨迹全部落在左半 Real Axis 根轨迹全部落在左半 S平面上，该系统稳定。 代码及截图 num=[1 -3]; den=co nv([1 1],[1 2]); rlocus( nu m,de n) rlocfi nd(nu m,de n) Root Locus-0.4-0.6-0.8 Root Locus -0.4 -0.6 -0.8 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 Real Axis 根轨迹越过虚轴进入右半 S平面，该系统条件稳定，稳定条件 K的取值(0, 0.6813 ) 代码及截图 num=[1]; den=con v(co nv([1 1],[1 2]),[1 3]) rlocus( nu m,de n) rlocfi nd(nu m,de n) 5 4 3 2 1 o-1 5 4 3 2 1 o-1 -2 Root Locus System: sys Gain: 0.394 Pole: -1.42 - 0.0741i Damping: 0.999 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.42 -3 -4 -5 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2-1 0 1 Real Axis 根轨迹越过虚轴进入右半 S平面，该系统条件稳定，稳定条件 K的取值(0, 62 ) 代码及截图 num=[1]; den=conv (co nv([1 1],[1 2]),[1 -3]); rlocus( nu m,de n) rlocfi nd(nu m,de n) cfxa w^anLyayrRoot Locus-10-10-5 0Real Axis5 10O5O- cfxa w^anLyayr Root Locus -10 -10 -5 0 Real Axis 5 10 O 5 O -5 根轨迹越过虚轴进入右半 S平面，该系统条件稳定，稳定条件 K的取值（0, 6 ） 3、比较（1）—（ 5）的传递