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工业机器人论文 论文题目:工业机器人的特征与发展 学生姓名： 2012 年 11 月 29 日 摘要：一词的出现和世界上第一台的问世都是近几十年的事。然而 在西周时期，我国的就研制出了能歌善舞的，这是我国最早记载的机 器人。进入 20 世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与 支持，一些适用化的机器人相继问世。1959 年第一台工业机器人在 美国诞生，开创了机器人发展的。工业机器人是集机械、电子、控制、 计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重 要的自动化装备。机器人技术及其产品已成为柔性制造系统 ( FMS) 、 自动化工厂( FA) 、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛 采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、 改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及 降低生产成本有着十分重要的意义。工业机器人的广泛应用正在日益 改变着人类的生产和生活方式。 关键字：组成 控制与编程 发展现状 国内趋势 机器人是一个在三维空间，具有角度自由度的并能实现众拟人动 作和功能的机器；工业机器人是能模拟人手臂.手腕和手功能的机电 一体化产品，它可以把任意物体或工具按空间位置的识辨要求进行移 动可实现工业生产的要求。它们通常配备有、刀具或其他可装配的加 工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。工业机器人由主 体、驱动系统和三个基本部分组成。主体即机座和，包括臂部、腕部 和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机 构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对 驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器检 测、传感器输入输出接口、通信接口等组成部分。由于机器人的类型 较多控制系统的形式也是多种多样的；（1）按照控制回路的不同可 将机器人控制系统分为开环系统和闭环系统。（2）按照控制系统的硬 件分有机械控制、液压控制、顺序控制、计算机控制等。（3）按自动 化控制程度分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人 工智能系统。（4）按编程方式分为物理设置编程控制系统、示教编程 控制系统、离线编程控制系统（5）按机器人末端运动控制轨迹分为 有点位控制和连续轮廓控制。 　　工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两 类。编程输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好 的程序。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制 器 (示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动 作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构， 按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程 序的信息即自动存入程序中在机器人自动工作时，控制系统从程序存 储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示 教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器 人。 　具有触觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工 作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智 能型工业机器人。它能按照人给的 “”自选或自编程序去适应环境， 并自动完成更为复杂的工作。 20 世纪 80 年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推 广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得 到推广和普及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作 用。 1. 驱动方式的改变 20 世纪 70 年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电 动的工业机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与 采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速 度、精度、灵活性等方面都有很大提高，因此，也逐步代替了采用液 压驱动的机器人，成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐 波减速器、R V 减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来， 交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等 新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 2. 信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动 而实现的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行 大量计算，并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要 的控制指令。随着信息技术的不断