最少拍控制系统实验报告1.docxVIP

计算机控制技术 --基于 Matlab 的最少拍控制系统设计 学 院： 计算机科学与技术 班 级： 计科 0902 班 学 姓 号： 名： 指导老师： 日 期： 2012年 12 月 15 日 一、实验目的： 1．学习使用 Matlab 设计最少拍控系统的方法； 二、实验工具： X86系统兼容型计算机、 MATLAB软件。 三、实验内容： 1．实验原理 最少拍设计，是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少拍（有限拍）使系统输出的系统稳态误差为零。因此，最少拍控制系统也称最少拍无差系统或最少拍随动系统，它实质上是时间最优控制系 统，系统的性能指标就是系统调节时间最短或尽可能短，即对闭环 Z传递函数要求快速性和准确性。下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。 考虑图 1所示的采样数字控制系统，被控对象的脉冲传递函数为 G 0 ( s) 10 s2 ( s 1) 图 0 最少拍采样数字控制系统 设采样周期 T=1s ，首先求取广义被控对象的脉冲传递函数： 广义被控对象 G( z) Z[1 e Ts s g 10 ] s2 (s 1) z 1 1 1 (1 z 1 ) 10[ ] (1 z 1 )2 1 z 1 1 0.3679 z 1 3.679 z 1 (1 0.718z 1) (1 z 1 )(1 0.3679 z 1 ) 我们知道，最少拍系统是按照指定的输入形式设计的，输入形式不同，数字控制器也不同。因此，对三种不同的输入信号分别进行考虑： ① 单位阶跃信号： 计算可得到最少拍数字控制器为 ( z) z 1 e ( z) 1 z 1 (z) 0.2712(1 0.3679z  1)) 检验误差序列： D( z) G( z)(1 ( z)) 1 0.718z 1 E( z) (1 ( z)) R( z) 1 由误差的变换函数得知，所设计的系统当 k1后， e（k）=0就是说，一拍以后，系统输出等于输入，设计正确。 ② 单位速度信号： 原理同上，我们可以得到： ( z) 0.5434(1 0.5z 1 )(1 0.3679 z 1) 检验误差： D (z) G(z)(1 ( z)) (1 z 1)(1 0.718z 1 ) 1 E(z) (1 (z)) R(z) z 从E(z) 看出，按单位速度输入设计的系统，当 k大于等于 2之后，即二拍之后， 误差e（k）=0，满足题目要求。 ② 单位加速度信号： (z) 0.8154(1 z 1 1/ 3z 2 )(1 0.3679z 1 ) D( z) G( z)(1 (z)) (1 z 1) 2 (1 0.718z 1 ) 21E( z) (1 ( z)) R( z) 0.5(z z ) 2 1 可知，按加速度输入信号设计的系统当 k大于等于 3，即三拍之后，误差 e（k） =0 。 2．实验设计 将所得结果分别用 Matlab 中的Simulink 工具箱进行仿真，并将输入、输出和误差三条曲线放置在同一图像内，比较三种情况下的跟随特性。 四、实验步骤： 在三种输入（单位阶跃 / 速度/ 加速度）分别作用下，运用 Simulink 对其控制结果进行仿真。 ）有波纹控制系统 ① 单位阶跃信号： 系统Simulink 仿真模型框图如图 1 所示： 可得更加清晰的仿真结果如图 1-1 所示： 图 图1 单位阶跃信号输入时最少拍控制系统 将示波器的数据存为矩阵形式，命名为 y1 在Matlab 命令窗口输入： plot(tout(:,1),y1(:,2:4)); hold on,legend( 输入, 误差, 输出) 可得输入、输出和误差三条曲线结果图如下所示： ② 单位速度信号： 图1-1 单位阶跃信号输入时系统的仿真结果 控制系统 Simulink 框图如图 2 所示： 图2 单位速度信号输入时最少拍控制系统 将示波器的数据存为矩阵形式，命名为 y2 在Matlab 命令窗口输入 plot(tout(:,1),y2(:,2:4)); hold on,legend( 输入, 误差, 输出) 仿真结果为 ③ 单位加速度信号： 图2-2 单位速度信号输入时系统的仿真结果 控制系统 Simulink 框图如图 3 所示： 图3 单位加速度信号输入时最少拍控制系统 将示波器的数据存为矩阵形式，命名为 y3 在Matlab 命令窗口输入 plot(tout(:,1),y3(:,2:4)); hold on,legend( 输入, 误差, 输出) 仿真结果图如图 3-3 所示。 图7 单位加速度信号输入时系统的仿真结果 ）无波纹控制系统 》》无波纹最小拍控制器的计算 ）带零阶保持器的广义被控对象为 G s