机械手优质毕业设计开题报告.docVIP

简易小型直角坐标机械手 1 机械手 1.1 机械手定义 机械手是模拟着人手动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作机械装置。在工业生产中应用机械手被称为“工业机械手”。 1.2 机械手作用 生产中应用机械手能够提升生产自动化水平和劳动生产率；能够减轻劳动强度、确保产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它替换人进行正常工作，意义更为重大。所以，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配和轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛应用。 机械手结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床上下料装置，是隶属于该机床专用机械手。伴随工业技术发展，制成了能够独立按程序控制实现反复操作，使用范围比较广“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。因为通用机械手能很快地改变工作程序，适用性较强，所以它在不停变换生产品种中小批量生产中取得广泛应用。 1.3 机械手分类及特点 工业机械手种类很多，相关分类问题，现在在中国尚无统一分类标准，在此暂按使用范围、驱动方法和控制系统等进行分类。 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: （1）专用机械手 它是隶属于主机、含有固定程序而无独立控制系统机械装置。专用机械手含有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适适用于大批量自动化生产自动换刀机械手，如自动机床、自动