基于惯性传感器的机器人姿态监测系统设计说明.pdfVIP

. .. .. . 基于惯性传感器的机器人姿态监测系统设计 一 、设计背景 空间飞行器的惯性测量系统 、机器人的平衡姿态检测 、机械臂伸展确定等 许多方面都需要测量物体的倾斜和方向等姿态参数 。机器人的运动过程中要不 断的检测机器人的运动状态 ，以实现对机器人的精确控制 。.本文研究的基于 MEMS 惯性传感器姿态检测系统用于检测自平衡机器人运动时姿态 ，以控制机 器人的平衡 。 随着微机电系统 （MEMS ）技术的发展 ，采用传感器应用到姿态检测系统 上的条件变得成熟 。基于 MEMS 技术的加速度传感器和陀螺仪具有抗冲击能 力强 、可靠性高 、寿命长 、成本低等优点 ，是适用于构建姿态检测系统的惯性 传感器 。利用 MEMS 陀螺仪和加速度传感器等惯性传感器组成的姿态检测系统 ， 能够通过对重力矢量夹角和系统转动角速度进行测量 ，从而实时 、准确地检测 系统的偏转角度 。 由于惯性传感器随着时间 、温度的外界变化 ，会产生不同程度的漂移 。通 过对陀螺仪和加速度计的采集数据进行数据融合 ，测量的角度与实际的角度相 吻合 ，取得了良好的控制效果 。同时该系统具有独立 ，易用的特点 ，其应用前 景广泛 。 二 、 基本原理 在地球上任何位置的物体都受到重力的作用而产生一个加速度 ，加速度传 感器可以用来测定变化或恒定的加速度 。把三轴加速度传感器固定在物体上 ， 在相对静止状态下 ，当物体姿态改变时 ，加速度传感器的敏感轴相对于重力场 .下载可编辑 . . .. .. . 发生变化 ，加速度传感器的三个敏感轴分别输出重力在其相应方向产生的分量 信号 。 当系统处于变速运动状态时 ，由于加速度传感器同时受到重力加速度和系 统自身加速度的影响 ，其返回值是重力加速度同系统自身加速度的矢量和 。对 加速度传感器温度漂移及系统振动和机械噪声等方面的考虑 ，加速度传感器不 能独立运用测量系统的姿态 。陀螺仪能够提供瞬间的动态角度变化 ，由于其本 身的固有特性 、温度及积分过程的影响 ，它会随着工作时间的延长产生漂移误 差 。因此对于姿态检测系统而言 ,单独使用陀螺仪或加速度计 ，都不能提供系统 姿态的可靠估计 。为了克服这些问题 ，数据融合算法需使用加速度传感器的测 量值并使用陀螺仪测得的角速度数据对加速度传感器数据进行融合和矫正 。 图 1 加速度传感器 系统依据上一时刻的重力矢量方向的估计值 ，结合陀螺仪测得的角度值计 算出当前时刻的重力矢量方向 ，再与当前时刻加速度传感器返回的矢量方向进 行加权平均 ，得到当前矢量方向的最优估计值 。 三 、系统框架 姿态平衡检测系统中 ，控制单元采用单片机来