对于曲线绘图及运动控制问题的研究.docxVIP

关于曲线绘图与运动控制问题的研究 姓名：张硕 朱聪聪 禹雪珂专业：研究生组 题目：关于曲线绘图与运动控制问题的研究 摘要 随着计算机的广泛应用， 计算机辅助绘图在当今社会已成为计算机辅助设计的基础。 本文的建模题目就是利用数学建模的方法来研究计算机绘图以及运动控制的原理。 针对问题一，首先根据题意建立了满足条件的三阶贝塞尔曲线模型，让屏幕上的 4 点在一条光滑又简单的曲线上。 然后根据模型计算出由以下 4 点 A1,1, B1,3 ,C 3,3, D 2,2 构 成的参数方程，运用 matlab 编程，绘出了相应的曲线。 针对问题二的第一步，先把所给的参数方程的参数作 4 等分，即 t 0, 1 , 1 , 3,1，然 4 2 4 后用 matlab 编程绘图，验证出了当参数作 4 等分时，这些点对应的曲线弧长并不是 4 等分的。对于弧长 n 等分的问题，随后利用微积分的原理建立了求弧长的公式模型。在弧 长公式的基础上， 进行弧长等分。利用这个模型，求出每段弧长对应的参数 t ，结合所给的参数方程，最后利用编程绘制出了曲线的弧长 4 等分和 10 等分图像。 关键词：贝塞尔曲线；微积分； MATLAB绘图 一． 问题重述 目前计算机辅助绘图已成为计算机辅助设计的基础， 本文的问题就是利用数学建模 的方法来研究计算机绘图以及运动控制的基本原理。 问题 1：绘图 在计算机屏幕上随机地画出 A x1, y1 , B x2, y2 , C x3, y3 和 D x4 , y4 ， 利用这 4 个点的信息绘制出一条曲线，其中让 A 为曲线的起点， D 为曲线的终点， B 和 C 为控制点。曲线在起点 A 处，以 BA 方向为切线方向，在终点 D 处，以 CD 方向为切 线方向。 x x t 使用参数方程 , 0 t 1来描述这条曲线， 但满足上述条件的曲线有无穷条， y y t 请增加一些条件，使它表示一条曲线，并且具有形式简单（如多项式）、曲线光滑（如连续可微）和美观等特点。 根据建立的模型写出由以下 4 点 A 1,1 , B 1,3 , C 3,3 , D 2,2 构成曲线的参数方程，并绘出这条曲线（同时在图上标注这 4 个点，和相应的切线）。 问题 2：运动控制 计算机辅助设计在一些情况下， 需要对沿着指定的运动途径的空 x x t 间位置进行精确的控制，而参数方程 , 0 t 1给出的曲线一般是达不到这一效 y y t 果。也就是说，若将参数 t 作 n 等分，而对应的曲线弧长并不是 n 等分的。例如：需要控制的曲线由下列参数方程表示 x t 0.5 0.3t 3.9t 2 4.7t 3 0 t 1. (1-1) y t 1.5 0.3t 0.9t 2 2.7t 3 , 若将参数 t 作 4 等分，即 t 0, 1 ,1,3 , 1 ，而这些点对应的曲线弧长并不是 4 等分的， 4 2 4 本题需要绘图验证这一点，并给出将弧长作 n 等分的数学模型或计算公式。 根据建立的数学模型，将参数方程 (1-1)所绘出曲线的弧长 4 等分和 10 等分。绘出 参数方程 (1-1)的控制曲线，并标注出弧长 4 等分和 10 等分的等分点。 二．问题分析 对于问题一，是让我们对计算机屏幕上的随机 4 点满足的参数方程添加一些条件， 使得绘出的曲线只有一条，且具有一定的特点。根据搜集的信息，首先我们建立了三阶 贝塞尔曲线方程的模型，这个模型是多项式，绘出的曲线具有形式简单，曲线光滑和美 观等特点。然后根据模型求出了 A 1,1 , B 1,3 , C 3,3 , D 2,2 4 点满足的曲线的参数方程， 并用 matlab 软件绘制出了相应的曲线。 对于问题二，要求我们在参数 n 等分的情况下，给出将弧长 n 等分的数学模型。根 据题意我们已经知道了需要控制的曲线的参数方程，利用微积分的方法，给出了求曲线 弧长的计算公式，在此基础上对弧长进行 n 等分。根据建立的模型，利用 matlab 软件绘制出将参数方程 (1-1)所绘出曲线的弧长 4 等分和 10 等分的图像。 三．模型假设 假设计算机屏幕上的随机 4 点没有重合。 假设计算机正常运行。 假设用 matlab 运行的误差忽略不计。 四．符号说明 参数 t 定点 控制点 幕上的任意四点 参数方程的系数 总弧长  s 每段的弧长 五．模型的建立与求解 5.1 理论准备 贝塞尔曲线，又称贝兹曲线或贝济埃曲线， 是应用于二维图形应用程序的数学曲线。一般的矢量图形软件通过它来精确画出曲线，贝兹曲线由线段与节点组成，节点是可拖动的支点，线段像可伸缩的皮筋，它是计算机图形学中相当重要的参数曲线。贝塞尔曲 线是根据 4 个位置任意的点坐标绘制出的一条光滑曲线，