基于plc的机械手系统设计方案.pdfVIP

基于 PLC的机械手系统设计方案 第一章 绪论 1.1 引言 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高 温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至 于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机 械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生 产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手 一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大 降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的 重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器 人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先 进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器 人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善 劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及 降低生产成本，有着十分重要的意义。 本设计所用机械部件有滚珠丝杠、滑轨、气控机械抓手等。电 气方面有可编程控制器（ PLC）、步进电机、步进电机驱动器、直流 电机、开关电源、电磁阀、操作台等部件。可编程控制器发出两路 脉冲到步进电机驱动器，分别驱动横轴、竖轴的步进电机运转；直 流电机拖动底座和手腕的旋转；行程开关、微动开关、将位置信号 反馈给主机，由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位 置的控制；主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪的张合来抓放物 体。本设计可根据工件的变化及运动流的要求随时更改相关参数， 具有很大的灵活性和可操作性。 1.2 机械手的设计 1.2.1 设计目的 (1). 进一步加深对所学基础理论、基本技能和专业知识的掌握， 使之系统化、综合化。 (2). 系统开发 PLC的综合训练，掌握 PLC应用系统设计的一般方 法和实施。获得从事科研工作的初步训练，培养独立工作、独立思 考和综合运用已学知识解决实际问题的能力，尤其注重充分利用网 络等途径获取新知识的能力。 (3). 培养设计计算、 工程绘图、 实验方法、 数据处理、 文件编辑、 文字表达、文献查阅、计算机应用等基本工作实践能力以及外文资 料翻译与使用能力。 (4). 树立严谨、负责、实事求是、刻苦钻研、勇于探索、善于合 作等作风，培养创新意识。 1.2.2 设计内容 PLC 的选型及电动机的选择，编制机械手 PLC控制程序，设计 机械手模型的电气线路原理图，绘制设计图样，撰写毕业设计说明 书。 1.2.3 设计依据与可行性 参照已学课程：电工与电子技术、机电传动与控制及可编程控 制器应用技术原理与应用等相关知识，综合相关实训课程完成设计 内容，机电实训室提供的 PLC实训场地和气动生产线及机电一体化 组合试验实训平台能够用于毕业设计程序的调试。 1.2.4 设计步骤 (1). 根据设计要求深入了解系统的基本组成、主要运动形式及工 作流程。 (2). 进行电动机的种类及驱动方式的选择。 (3). 确定输入 / 输出设备和 PLC 型号，编制现场设备与 PLC 输入 / 输出对照表、所需的 PLC机内编程软元件及 I/O 接线图。 (4). 完成 PLC控制程序的编制。 (5). 设计系统电气线路。 (6). 综合调试 (7). 撰写毕业设计说明书，列出详细的材料清单 1.2.5 其他说明 设计方案的确定与优化选择可在大量查阅同类研究文献的基础 上进行，各种计算、选型、设计参阅相关课程课本和文献；设计过 程中鼓励创新，可在不脱离设计要求基础上增加自己的创新设计 1.3 机械手的要求与原始数据 1.3.1 设计要求 1). 机械手工作流程 ⑴ . 机械手的初始位（原点）为左上位，开始运行后，如果机械手 不在初始位置上，机械手则开始工作回初始位。 ⑵ . 原点位置上，首先横轴电动机工作，手臂前伸，前伸到位后， 横轴电动机停止。 ⑶ . 手爪电动机工作带动手爪转动，当传感