计算机过程控制实验报告..docx

计算机过程控制实验报告 课程名称 计算机过程控制 实验名称 计算机过程控制课程实验 实验日期 2015.6.30 学生专业 测控技术与仪器 学生学号 912101170137 学生姓名 任晓军 实验室名称 测控技术实验室 教师姓名 江 剑 成 绩 南京理工大学机械工程学院 仪器科学与技术系 实验 1 控制系统动态特性测试 一、 实验目的 在设定值和扰动信号的作用下，过程控制系统的输出可由两条通道来产生： 控制通道： 设定值对被控变量影响的通道， 其作用是抵消扰动影响， 以使被控变量尽可 能快地维持在给定值附近。 干扰通道：干扰信号对被控变量影响的通道。 本实验通过控制通道和干扰通道的增益、 时间常数和时滞的变化， 测试被控对象特性对控制系统性能的影响。 二、 实验内容 (1) 增益对控制系统的影响 假设被控对象的传递函数为G0(s)=2e -10s /(35s+1), 考核系统在单位阶跃信号作用下， 不同控制通道增益下系统的响应，运行下列 matlab 语句，观察响应曲线，得出有关结论。 %研究控制通道增益 Kc 对系统的影响 G0=tf(2,[35 1]); % 2/35s+1 [np,dp]=pade(10,2);Gp=tf(np,dp); % e-10s G1=G0*Gp; Kc=1:0.5:2.5; % Kc=1 1.5 2.0 2.5 hold on for i=1:length(Kc) Gc=feedback(Kc(i)*G1,1); step(Gc); % 阶跃响应 pause % 等键盘 end 图 1.1 四曲线从下到上 Kc 依次增大 从图形可以看出， 随着控制通道增益 Kc 的增加， 系统的稳态误差减少， 但系统的稳定性变差。 结论：放大系数 Kc 一般希望大一点， Kc 大表明操纵量对被控量校正作用有较大的灵敏度，有利于提高控制质量。 -10s -5s 假设系统的传递函数为 G0(s)=2e /(35s+1), 干扰的传递函数为 Gd(s)=2e /(7s+1), 则系统在单位阶跃扰动信号的作用下， 不同扰动增益的响应曲线可以通过， 运行下列 matlab 语句来观察： %研究扰动通道增益 Kd 对系统的影响 G0=tf(1,[7 1]); [np,dp]=pade(5,2);Gp1=tf(np,dp); Gd=G0*Gp1; G1=tf(2,[35 1]); [np,dp]=pade(10,2);Gp2=tf(np,dp); Go=G1*Gp2; Kc=1.5; G3=feedback(Go,Kc); G4=Gd*G3; hold on Kd=1:4 for i=1:length(Kd) G=Kd(i)*G4; step(G); pause % 等键盘 end 图 1.2 四曲线从下到上 kd 依次增加 从图形可以看出，随着扰动通道增益Kd 的增加，系统的稳态误差增加，并且扰动作用 下的输出响应也增加。 结论：放大系数 Kd 愈大，被控制量的超调量愈大，一般要求 Kd 愈小愈好。 （2）时间常数对控制系统的影响 时间常数 T 是指当被控对象受到阶跃输入信号作用后， 被控量以初始速度变化， 达到新 的稳态值所需的时间。时间常数 T 是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的， 反映了被控变量的变化快慢，因此 T 是对象的一个动态参数。 -10s /(Ts+1), 考核系统在单位阶跃信号作用下， 假设被控对象的传递函数为 G0(s)=2e 不 同 T 值（ 25， 35， 45）下系统的响应，运行下列 matlab 语句，观察响应曲线，得出有关结 论。 %研究控制通道时间常数 T 对系统的影响 Kc=1.5; T=[25 35 45]; hold on for i=1:length(T) G0=tf(2,[T(i) 1]); [np,dp]=pade(10*T(i)/35,2);Gp=tf(np,dp); G1=G0*Gp; Gc=feedback(Kc*G1,1); step(Gc); pause; end 图 1.3  三曲线从左至右  T 依次增大 从图形可以看出，随着 T 的变大，系统的振荡频率变小， 系统的动态响应变慢，过渡过 程时间加长。 结论：时间常数 T 小，对象动态响应快，控制及时，有利于克服干扰；但 T 过小，会引 起过渡过程的振荡，不利于控制质量提高，因此， T 应适当。 设 T0=35，改变扰动通道的时间常数 Td（ 10， 35， 50），观察扰动阶跃响应曲线。 %研究扰动通道不同时间常数对系统的影响 G0=tf(2,[35 1]); Kc=1.5; G1=feedback(G0,Kc); Td=[10 35 50]; hold on for i