单级倒立摆的智能控制及其gui动画演示.pdfVIP

存档日期： 存档编号： 论 文 题 目： 单级倒立摆的智能控制及 GUI 动画演示 名： XX 系 别： 机电工程系 专 业： 电气工程及其自动化 班 级、学 号： 指 导 教 师： xxx 1 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、动态系统，对于倒立摆的 控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状； 介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性如何构 成；研究倒立摆系统的几种控制方式，并设计出对应的控制器，以 MATLAB 软 件为平台为，经行大量的模拟仿真实验，对不同控制方法的效果及优缺点作出总 结；利用 MATLAB 软件中的 GUI 组件设计出模拟的倒立摆系统演示系统，让大 家能直观的了解控制方法的作用。 关键词：倒立摆， PID 控制器， MATLAB ，GUI Abstract Inverted Pendulum System is a typical multivariable, nonlinear, fast, dynamic system.On inverted pendulum control both in theory and methodology will have far-reaching significance. The main research content of this article : Roughly describe the current situation of research of automatic control and Inverted Pendulum System, introduce the hardware components of Inverted Pendulum System, model the Single Inverted Pendulum System and analyze the formation of the stability. Research on several types of Inverted Pendulum System controlling, and design the dedicated controller for corresponding type. Based on mass test result on Malatb platform, summarize the advantages and disadvantages of different type of controlling. Using the GUI component of Malatb Software design the mimetic demo system of Inverted Pendulum System. In order to let everyone can intuitive understand the role of control method. Key