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年全国大学生电子设计竞赛简易旋转倒立摆及控制装置本科组简易旋转倒立摆及控制装置本科组题摘要通过对该测控系统结构和特点的分析结合现代控制技术设计理念实现了以微控制器系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统通过采集的角度值与平衡位置进行比较使用算法从而达到控制电机的目的其工作过程为角位移传感器通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过采样后反馈给主控制器控制器根据角度传感器反馈信号进行数据处理从而对电机的转动做出调整进行可靠的闭环控制使用按键调节的值同时由显示模块显示当前的值关键字倒立摆直流电机单片机角位移
2 0 13 年 全 国 大 学 生 电 子 设 计 竞 赛
简易旋转倒立摆及控制装置（【本科组】
简易旋转倒立摆及控制装置（
【本科组】
C 题）
摘要 ：
通过对该测控系统结构和特点的分析， 结合现代控制技术设计理念实现了以微控制 器 MC9S12XS128系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。通过采集的角度值与平衡位 置进行比较，使用 PD 算法，从而达到控制电机的目的。其工作过程为：角位移传感器 WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过 A/D 采样后反馈给主控制器。控制器 根据角度传感器反馈信号进行 PID 数据处理，从而对电机的转动做出调整，进行可靠的 闭环控制，使用按键
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